公开(公告)号：CN205459686U

公开(公告)日：2016-08-17

申请号：CN201620034744.X

申请日：2016-01-14

Applicant: 清华大学

Inventor： 季林红 ,  光辉 ,  刘亚丽

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/22 ,  A63B21/00 ,  A63B23/12

Abstract: 本实用新型公开了一种康复训练装置，所述康复训练装置包括：第一和第二电机；手柄；第一和第二伸缩杆组件，第一伸缩杆组件的第一端与第一电机相连且第二端与手柄相连，第二伸缩杆组件的第一端与第二电机相连且第二端与手柄相连；第一位置检测器和第二位置检测器，第一位置检测器设在第一电机上，第二位置检测器设在第二电机上；和控制器，控制器与第一和第二位置检测器相连以便根据第一和第二位置检测器的检测值得到手柄的位置，控制器与第一和第二电机相连以便根据手柄的位置控制第一和第二电机的扭矩的大小。所述康复训练装置具有多种训练模式，可以对患者的运动训练进行定量评价，从而可以极大地提高患者的康复训练效果。

公开(公告)号：CN205094940U

公开(公告)日：2016-03-23

申请号：CN201520834323.0

申请日：2015-10-26

Applicant: 清华大学

Inventor： 季林红 ,  刘亚丽 ,  光辉

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型公开了交互式上肢康复机器人，包括：摆臂机构，包括第一摆臂和第二摆臂，第一摆臂的一端与固定桌面转动连接，另一端和第二摆臂转动连接；把手，设置第二摆臂的另外一端；力传感器，用于采集把手处相互垂直的第一分力和第二分力；位置传感器、用于采集第一摆臂和第二摆臂的位置；调节结构，用于对第一摆臂和/或第二摆臂提供助力或阻力；控制器，与力传感器、位置传感器和调节机构连接。本实用新型具有如下优点：通过对机器人与患者之间作用力的感知，调整机器人提供的力矩，适应患者患肢的康复训练状态，提高康复机器人的适应能力，使得机器人具有了柔性，可以有效避免二次伤害，提高了康复机器人的使用安全性。