公开(公告)号：CN112965082A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110215537.X

申请日：2021-02-26

Applicant: 浙江大学

Inventor： 于欢 ,  王进 ,  郑涛 ,  郑植 ,  刘伟隆 ,  庄儒洪 ,  段志钊 ,  陆国栋

IPC: G01S17/93 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明涉及机器人智能控制领域，尤其涉及一种基于激光雷达的自适应沿墙导航方法，首先将激光雷达扫描的区域划分为7个区域，再初始化机器人与激光雷达；然后获取各区域的激光线距离墙面最短距离和其对应索引、机器人前进方向与墙面的夹角角度、距离墙面最短距离与沿墙理想距离的差值；接着根据获得的各区域的激光线距离墙面最短距离和沿墙理想距离，判断出机器人相对墙面的位置；最后机器人计算出前向线速度和角速度，执行速度指令进行移动。本发明解决了移动机器人难以自适应沿墙导航的问题，使机器人能够适应复杂环境，自适应地调节移动速度，包括线速度和角速度，使之按照固定距离沿墙移动，同时能够根据周围障碍物的变化快速地改变沿墙策略。