公开(公告)号：CN116295337A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310183231.X

申请日：2023-02-28

Applicant: 武汉大学

Inventor： 柳景斌 ,  续东 ,  梁一帆 ,  仇宏煜 ,  尹斐 ,  吕轩凡 ,  黄格格

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/34 ,  G01S17/931 ,  G06T17/20

Abstract: 一种面向自动驾驶的机器定位地图生成与机器泛在定位方法。该方法首先使用虚拟激光雷达结合现有的3D点云地图，生成仿真虚拟扫描，接着对虚拟扫描进行指纹特征和全局特征的提取，对来自于定位激光雷达传感器的查询帧进行指纹特征和全局特征的提取，并利用KD树进行候选位置的搜索，随后使用二阶段相似度估计方法计算查询帧与所有侯选位置的相似度，进而确定侯选位置，最后使用广义最近点迭代方法确定搭载多线激光雷达传感器的自动驾驶车辆的位置。本发明以多线激光雷达作为定位传感器，以其它激光雷达传感器采集的3D点云地图为基础生成高精度定位数据，能够在卫星信号被遮蔽的情况下为自动驾驶车辆提供全局位置。