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公开(公告)号：CN114572191A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202111587808.0
申请日：2021-12-23
IPC: B60W30/02
Abstract: 本发明公开了一种独立驱动电动汽车轨迹跟踪及稳定性集成控制方法，基于建立的整车动力学模型给出了轨迹跟踪、侧倾和横向稳定性控制器的状态方程，状态量和控制量，并进行了车辆状态参数估计。设计了轨迹跟踪控制器，并且为提高控制系统在不同工况的控制效果，基于分层式集成控制结构设计了稳定性集成控制器。对车辆的侧倾、横向稳定性状态判定条件的选取和协调策略的制定进行了讨论，设计了基于分层式集成控制系统的稳定性集成控制器的控制策略。设计了基于MPC算法的侧倾稳定性控制器和横向稳定性控制器，以提升车辆高速轨迹跟踪的稳定性和精确度，降低四轮独立驱动车辆在某些工况下的失稳风险，提高车辆的驾驶安全性。
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