公开(公告)号：CN110297498A

公开(公告)日：2019-10-01

申请号：CN201910509274.6

申请日：2019-06-13

Applicant: 暨南大学

Inventor： 李伟华 ,  佘佳俊 ,  杨皓然 ,  张敏 ,  梁祖懿 ,  雷英佳 ,  张泽恒 ,  谭铭濠

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于无线充电无人机的轨道巡检方法及系统，该方法的步骤为：无人机按设定的巡检路线进行巡检；将拍摄数据传输至地面控制系统；对拍摄数据进行轨道图像识别；监测无人机的电池剩余电量，计算能否飞达距离最近的充电桩；无人机到达充电桩上空后，将采集的图像传到地面控制系统，进行着陆信标图像识别，检测图像中的着陆信标位置，计算无人机与着陆信标相对位置，无人机调整位置，超声波测距模块测量与着陆信标的垂直距离，无人机进行降落；无人机与充电桩进行无线充电；无人机充满电后，与充电桩断开连接，继续巡检。本发明及时高效地检测轨道的故障点，减少轨道交通的事故发生率，提高电车在轨道运行的安全性。

公开(公告)号：CN110261436A

公开(公告)日：2019-09-20

申请号：CN201910509281.6

申请日：2019-06-13

Applicant: 暨南大学

Inventor： 李伟华 ,  张敏 ,  佘佳俊 ,  杨皓然 ,  梁祖懿 ,  雷英佳 ,  张泽恒 ,  谭铭濠

IPC: G01N25/72 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136

Abstract: 本发明公开了一种基于红外热成像和计算机视觉的轨道故障检测方法及系统，该方法的步骤为：无人机进行电车轨道图像采集；地面站接收高清摄像头图像数据进行图像预处理；对槽内较暗区域和槽外较亮区域进行两次多阈值轨道区域分割，依据较亮较暗区域相邻的距离特征分割轨道区域，提取得到轨道图像；红外热像图进行灰度化，采用相对温差法提取轨道上的高温区；预处理后的图像与轨道检测窗口叠加，掩膜得到感兴趣区域，感兴趣区域进行边缘闭合判断和填充得到连通区域，筛选连通区域得到疑似轨道异物；疑似轨道异物输入BP神经网络进行识别，得到异物分类结果。本发明实时进行轨道异物识别和温度检测，减少轨道交通的事故发生率，提高电车运行安全性。