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公开(公告)号：CN115196346A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210346232.7
申请日：2022-03-31
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 猪股徹也
IPC: B65G49/07
Abstract: 本发明提供一种工件搬运系统，其使用设置于作业区域的机器人在工作台之间搬运工件，缩短工件搬运所需的时间。针对每个工作台确定待机位置和动作切换点。动作切换点是从工作台位置向作业区域拉回的位置，是在机器人的手处于动作切换点时手或工件至少部分地处于工作台的内部的位置。待机位置是机器人能够不干涉地相对于其他工作台的待机位置直接旋转的位置，是即使机器人通过PTP动作移动到动作切换点也不会使机器人或工件产生干涉的位置。针对每个工作台，在该工作台的待机位置与动作切换点之间通过PTP动作使机器人移动，在动作切换点与工作台位置之间通过直线插补动作使机器人移动。
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公开(公告)号：CN109927055B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN201811532929.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其无论机器人是哪一种机型，都容易更换并连接同一机型或不同机型的对象机器人(机器人本体或附件)并与机器人控制器连接，且能够将保存于对象机器人的数据最小化。设置按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，在对象机器人中设置有第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据。机器人控制器通过对照表示机型的信息，检测是否有与其它机型的机器人控制器进行更换，在更换了的情况下，从主机装置读入对应的机型的机型结构信息。
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公开(公告)号：CN109761038B
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN201811252731.X
申请日：2018-10-25
Applicant: 日本电产三协株式会社
Inventor： 猪股徹也
Abstract: 本发明提供一种工件输送系统及其控制方法，其能够仅通过示教设定的最少的通过点来找到安全的输送路径，而无需通过复杂的程序进行运算。在构成工件输送系统的水平多关节型机器人中，将基台、基台侧连杆、臂部侧连杆、臂部以及手部依次连结，设置将臂部侧连杆和臂部的连结轴的中心点的移动轨迹限制为规定直线的连杆机构。对于水平多关节型机器人，在将基台侧连杆相对于基台的旋转中心设定为原点、将平行于规定直线的方向设定为X轴的XY直角坐标系的每个象限中，确定能够以点对点动作移动的指定通过点，并且使用指定通过点作为水平多关节型机器人移动时的通过点。
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公开(公告)号：CN109927055A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811532929.3
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其无论机器人是哪一种机型，都容易更换并连接同一机型或不同机型的对象机器人(机器人本体或附件)并与机器人控制器连接，且能够将保存于对象机器人的数据最小化。设置按每种机型存储与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息的主机装置，在对象机器人中设置有第一存储部，其存储包含表示该对象机器人的机型的信息、识别该对象机器人的个体识别数据以及该对象机器人所固有的个体差异参数的装置固有数据。机器人控制器通过对照表示机型的信息，检测是否有与其它机型的机器人控制器进行更换，在更换了的情况下，从主机装置读入对应的机型的机型结构信息。
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公开(公告)号：CN109927054A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201811532882.0
申请日：2018-12-14
Applicant: 日本电产三协株式会社
Abstract: 本发明提供一种机器人系统，其容易更换机器人控制器或附件并与机器人本体连接，且能够将保存于机器人本体或附件侧的数据最小化。在具有机器人控制器和作为机器人控制器控制的对象的对象机器人的机器人系统中，对象机器人具备存储包含个体识别数据和个体差异参数的装置固有数据的第一存储部，机器人控制器具备存储其连接的对象机器人的个体识别数据及个体差异参数的第二存储部、基于与同一机型的对象机器人共用的机型结构信息和存储于第二存储部的个体差异参数控制对象机器人的控制部。控制部进行个体识别数据的对照，根据对照结果更新存储于第二存储部的个体差异参数。
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