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公开(公告)号：CN117687417A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410119896.9
申请日：2024-01-29
Applicant: 安徽大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/20
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人外部运动轨迹规划方法及系统，包括以下步骤：S1、输入外部运动轨迹，所述轨迹由多个离散数据点组成；S2、对输入的离散数据点进行数据校验，以去除不合理的离散数据点；S3、调用各种运动插补函数来拟合校验剔除后的离散数据点；S4、控制轨迹的启动和停止，并生成缓慢停止轨迹；S5、实现轨迹的实时调速，以满足用户对不同的速度要求；本发明实现了工业机器人外部轨迹控制，且运动路径具有轨迹平滑和速度可调等优点，实际可行性高。
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