公开(公告)号：CN101351141B

公开(公告)日：2011-07-13

申请号：CN200680049622.7

申请日：2006-12-27

Applicant: 奥林巴斯株式会社 ,  奥林巴斯医疗株式会社

Inventor： 内山昭夫 ,  木村敦志 ,  青木勲

IPC: A61B1/00

CPC classification number: A61B1/041 ,  A61B1/00158 ,  A61B34/70 ,  A61B34/73

Abstract: 一种胶囊型医疗装置引导系统及其控制方法，在胶囊型医疗装置中，磁场发生部产生作用于内置在胶囊型医疗装置中的磁性体而控制位置和/或姿势的磁场，通过控制部(3)所具有的力学转矩估计部来估计在胶囊型医疗装置的目标姿势下作用于胶囊型医疗装置的力学转矩，并且进行控制使得由磁场发生部的磁场产生的磁转矩与力学转矩估计部所估计的力学转矩大致平衡，考虑胶囊内窥镜主体所受到的重力而控制姿势。

公开(公告)号：CN101351143A

公开(公告)日：2009-01-21

申请号：CN200680049631.6

申请日：2006-12-27

Applicant: 奥林巴斯株式会社 ,  奥林巴斯医疗株式会社

Inventor： 内山昭夫 ,  木村敦志 ,  青木勲

IPC: A61B1/00

CPC classification number: A61B1/041 ,  A61B1/00158 ,  A61B34/70 ,  A61B34/73

Abstract: 本发明提供一种胶囊型医疗装置引导系统及其控制方法，其配置感应线圈，使得将产生感应磁场的面至少分割为前后两个区域，形成用于抵消施加到胶囊内窥镜主体的重力的磁场，并且叠加到使其移动或者改变姿势的磁场上，减少接触体腔表面的内窥镜的接触面积，从而减少摩擦阻力并进行移动。