一种预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法

    公开(公告)号:CN118012129B

    公开(公告)日:2024-09-03

    申请号:CN202410143744.2

    申请日:2024-02-01

    Abstract: 本发明公开了一种预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制方法,涉及无人机控制设计及应用领域,主要包括以下步骤:1)生成状态信息并构建约束模型;2)构造控制输入饱和的辅助系统,并获取无人机编队内领导者与跟随者的相对位置;3)分析和设计可满足预设收敛精度的无人机集群分布式编队控制器。通过上述方式,本发明利用纯方位模型,将无人机之间的距离约束设定为角度约束,以便于实现无人机集群形成、平移和缩放。设计一种新的辅助系统,保证了减少输入饱和对控制精度的影响。设计的分布式编队控制方法实现了用户设置无人机集群预设收敛精度的需求。

    一种基于TensorIR的TPU自动张量化方法

    公开(公告)号:CN116954615A

    公开(公告)日:2023-10-27

    申请号:CN202310863162.7

    申请日:2023-07-14

    Inventor: 江贺 刘磊 周志德

    Abstract: 本发明属于人工智能加速器的编译优化技术领域,提出一种基于TensorIR的TPU自动张量化方法,能够自动优化生成TPU张量加速器的运算kernel代码。该方法通过对调度后的TensorIR遍历分析其抽象语法树,以自动地进行各硬件行为的指令替换。本发明摒弃了现有TensorIR中繁琐的手写IR匹配片段的张量化过程,更加灵活地实现TPU上各神经网络算子的张量化,并可提升2~3倍的kernel运算性能。

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