公开(公告)号：CN111071362B

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN201911310552.1

申请日：2019-12-18

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 张峰 ,  郭锐 ,  门永生 ,  刘彦红 ,  于振 ,  许永刚 ,  许玮 ,  慕世友 ,  周大洲 ,  曹雷 ,  朱坤双 ,  韩正新 ,  冯迎春

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本公开提供了一种架空线路杆塔攀爬机器人及系统，包括相互平行设置的上摆臂和下摆臂，上摆臂和下摆臂之间通过一旋转件连接，实现上摆臂和下摆臂之间角度可调；上摆臂和下摆臂不同的端部分别设置有一升降臂，升降臂的下端、沿升降臂延伸方向为转轴可转动连接有一手爪，且所手爪能够沿升降臂上下运动，上摆臂和下摆臂分别朝向该端部方向可伸缩，实现所述手爪的三维位置与姿态可调；下摆臂上、与旋转件在同一轴线位置处可转动设置有一支撑臂，且该转动中心轴与下摆臂的延伸方向平行，支撑臂的端部设置有一固定手爪；手爪和固定手爪上均设置有电磁铁，通过改变所述电磁铁的通电状态，改变手爪或固定手爪产生的吸附力。

公开(公告)号：CN111017061B

公开(公告)日：2020-12-18

申请号：CN201911319439.X

申请日：2019-12-19

申请人： 国网智能科技股份有限公司

发明人： 门永生 ,  于振 ,  许永刚 ,  马松 ,  朱坤双 ,  唐诗洋 ,  许玮 ,  郭锐 ,  张峰 ,  卢士彬 ,  谢峰 ,  宋云京 ,  冯刚

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本公开提供了一种输电杆塔攀爬机器人、系统及方法，包括框体，所述框体的两侧分别对称设置有一机械手臂，所述机械手臂的端部和框体下端各设置有一手爪；机械手臂包括至少两个可转动连接的大臂和小臂，所述大臂可转动连接框体，所述小臂可转动连接所述手爪，所述手爪包括角度可调的两个手爪部，且每个手爪部设置有电磁铁，通过改变电磁铁的通电情况，改变手爪的磁吸附力，通过控制手爪的磁吸附力，配合机械手臂与框体之间的转动、大臂和小臂之间的转动，小臂和手爪之间的转动，以及手爪部角度改变，实现所述攀爬机器人的位姿和运动控制，到达指定目标点。

公开(公告)号：CN212836816U

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN202020736802.X

申请日：2020-05-07

申请人： 国家电网有限公司 ,  国网山东省电力公司 ,  国网山东省电力公司检修公司

发明人： 高森 ,  张永衡 ,  张伟 ,  高翔 ,  许永刚 ,  王肃 ,  雷鸣 ,  吕守国 ,  王明达 ,  谢文明 ,  刘玉建 ,  冯迎春 ,  张春波 ,  贾明亮 ,  朱坤双

IPC分类号： E04G21/32

摘要： 一种输电线路临时防坠装置，包括并排竖直设置的第一底板和第二底板，在第一底板一侧的两端均安装有快速抓紧装置，第二底板一侧安装有控制中心和电源，所述第一底板和第二底板上安装有水平设置的低速力矩抱紧装置，第一底板和第二底板的顶端固定安装机械手抓放装置，在第一底板和第二底板的底端还安装有滑轮。可通过无人机将其放置到待检修电塔的角钢上，远程操控将其固定，替代传统的人工作业，大大降低了工作人员的作业风险。