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公开(公告)号：CN119408633B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510031626.7
申请日：2025-01-09
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种多足移动装置，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的多足移动装置利用电机正反转切换的方式带动机械腿摆动，电机正反转瞬间产生扭矩变化，导致振动，加速部件磨损的问题。本发明包括躯干部、摆动单元和机械腿单元，所述摆动单元固定设置在所述躯干部上，所述机械腿单元与所述躯干部转动连接，所述摆动单元用于驱动所述机械腿单元围绕所述躯干部摆动，从而使移动装置爬行。本发明的动摆杆能够围绕驱动组件的输出端转动，并带动从动摆杆往复运动，使机械腿单元围绕躯干部水平摆动，电机无需正反转切换，不产生扭矩变化，机械腿在运行过程中不会出现振动；对机械传动部件不会造成冲击，防止部件磨损。
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公开(公告)号：CN119117147A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411621138.3
申请日：2024-11-14
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种爬行多足机器人的腿部结构，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的机械腿式移动平台处于山地等起伏复杂环境，当前进方向突然出现障碍物，现有的腿部结构式移动平台无法躲避，可能会导致移动平台翻倒的问题。本发明包括摆动单元、大腿单元和小腿单元，所述摆动单元的一端与移动平台连接，所述摆动单元的另一端与所述大腿单元连接，所述小腿单元设置在所述大腿单元上。本发明腿部结构的转向电机的输出轴能够与转向块连接，并使摆动单元围绕转向电机的输出轴转动，从而使腿部结构在移动平台两侧前后摆动，腿部结构能够绕过障碍物，确保移动平台平稳越障，更适用于山地环境。
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公开(公告)号：CN106546877A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610979992.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: G01R31/08
CPC classification number: G01R31/083 , G01R31/086 , G01R31/088
Abstract: 本发明公开了一种基于曲线拟合的电缆故障点精确定位方法，包括如下步骤：步骤1，测量故障点距离测量点的实际距离，获得故障距离信息；步骤2，根据已知的有限的电缆坐标信息拟合形成电缆线路走向信息；步骤3，根据故障距离信息和电缆线路走向信息结合，计算故障点精确三维坐标信息；步骤4，将故障点精确三维坐标信息反馈到现场检修巡线人员，对故障点进行实地探测，同时反馈电缆坐标信息，获得更新的电缆坐标信息。当发生电缆故障后，根据测量所得电缆故障点距离信息和线路走向信息，通过计算可求得故障点的精确地理位置信息，将信息反馈给电缆检修巡线人员，通知其至故障点位置附近探测确认，可缩短电缆故障抢修时间，提高故障点定位精度。
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公开(公告)号：CN119117145B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202411621133.0
申请日：2024-11-14
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种用于移动平台的机械腿，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的机械腿式移动平台的电机正反转瞬间产生扭矩变化，导致机械腿在运行过程中出现振动，且频繁的正反转切换会对机械传动部件造成较大的冲击，加速部件磨损的问题。本发明包括驱动单元、大腿单元和小腿单元，所述驱动单元能够与移动平台连接，所述大腿单元与所述驱动单元连接，所述小腿单元设置在所述大腿单元上。本发明机械腿的第一电机转动，能够带动驱动杆围绕第一电机的输出轴转动，并带动传动杆做往复运动；第一电机不需要进行正反转切换，不会频繁产生扭矩变化。本发明能够避免机械腿出现振动和对机械传动部件造成的冲击，减缓部件磨损。
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公开(公告)号：CN119408632B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510031625.2
申请日：2025-01-09
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种用于多足平台的腿部结构，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的多足平台的每个关节各需要依靠一部电机驱动，结构复杂且浪费能源的问题。本发明包括大腿单元、小腿单元、足单元、一个电机和传动单元，所述大腿单元的一端与多足平台连接，所述小腿单元分别与所述大腿单元的另一端和所述足单元连接，所述电机设置在所述大腿单元上。相对于现有技术需在每个关节处各设置一部电机驱动机器腿，本实施例的腿部结构仅需要一部电机、第一驱动绳、第二驱动绳、第三驱动绳和第四驱动绳就能够驱动小腿单元和足单元同时摆动，形成腿部结构的屈伸运动，结构简单，节约能源。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119117147B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411621138.3
申请日：2024-11-14
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种爬行多足机器人的腿部结构，属于移动载具技术领域，解决了现有技术中的机械腿式移动平台处于山地等起伏复杂环境，当前进方向突然出现障碍物，现有的腿部结构式移动平台无法躲避，可能会导致移动平台翻倒的问题。本发明包括摆动单元、大腿单元和小腿单元，所述摆动单元的一端与移动平台连接，所述摆动单元的另一端与所述大腿单元连接，所述小腿单元设置在所述大腿单元上。本发明腿部结构的转向电机的输出轴能够与转向块连接，并使摆动单元围绕转向电机的输出轴转动，从而使腿部结构在移动平台两侧前后摆动，腿部结构能够绕过障碍物，确保移动平台平稳越障，更适用于山地环境。
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公开(公告)号：CN119225254A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411745655.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种适用于野外复杂地形的多足重载平台的控制系统，属于多足重载平台智能控制领域，解决了野外复杂地形下多足重载平台全天候行走控制效果较差的问题。该系统包括视觉检测模块、实时地图生成模块和运动控制模块；视觉检测模块，用于采集野外环境图像及环境信息，利用环境信息对野外环境图像进行色彩空间校正，并对校正后的野外环境图像进行障碍物检测；路径规划模块，用于在检测到障碍物时，以多足重载平台的实时位置为起始点、以检测到的障碍物的位置为终点，进行能够跨越障碍物的路径规划，得到路径规划优化结果；运动控制模块，用于根据路径规划优化结果生成多足重载平台的控制信号，并利用所述控制信号控制多足重载平台的运行。
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公开(公告)号：CN114937957A
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202210511957.7
申请日：2022-05-11
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: H02G3/04
Abstract: 本发明公开了一种带有自锁装置可调节型电缆支架，包括两个安装柱和架设在安装柱之间的电缆安装横臂，安装柱为槽钢结构，在其表面等间距的开设有若干排预留孔，电缆安装横臂的两端分别设有一个带有安装翼的安装结构，安装结构连同安装翼上开设有与同排预留孔匹配的安装孔，若干根电缆安装横臂通过螺栓固定于两个安装柱之间；电缆安装横臂上设有若干个弧形电缆槽，弧形电缆槽上连接有用以对电缆进行固定的伸缩带。本发明能够实现电缆的可调节支撑。
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公开(公告)号：CN217469353U
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202221198742.6
申请日：2022-05-11
Applicant: 国网上海市电力公司
IPC: H02G3/04
Abstract: 本实用新型公开了一种带有自锁装置可调节型电缆支架，包括两个安装柱和架设在安装柱之间的电缆安装横臂，安装柱为槽钢结构，在其表面等间距的开设有若干排预留孔，电缆安装横臂的两端分别设有一个带有安装翼的安装结构，安装结构连同安装翼上开设有与同排预留孔匹配的安装孔，若干根电缆安装横臂通过螺栓固定于两个安装柱之间；电缆安装横臂上设有若干个弧形电缆槽，弧形电缆槽上连接有用以对电缆进行固定的伸缩带。本实用新型能够实现电缆的可调节支撑。
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公开(公告)号：CN205451683U
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201620237395.1
申请日：2016-03-25
Applicant: 国网上海市电力公司 , 上海御易电气有限公司
IPC: G09F7/18
Abstract: 本实用新型公开了一种新型组装式电缆警示牌防盗基础，包括圆盘式底座和内部中空的立杆，所述立杆的底端固定在所述圆盘式底座的中心，所述立杆的内腔形成插立凹槽；所述立杆的外周面上固定若干加强筋，每个所述加强筋的底端均固定在所述圆盘式底座上；所述立杆的壁面上开设有螺丝安装孔，所述螺丝安装孔内设置有固定螺丝。本实用新型的新型组装式电缆警示牌防盗基础，具有结构简单、重量轻、易于携带、便于安装等优点，同时可以耐腐蚀、抗老化，经久耐用，整个安装过程无需混凝土的装运和搅拌过程，单人即可操作，同时便于调换和重复利用。
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