公开(公告)号：CN208963201U

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201821663471.0

申请日：2018-10-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  宋春宵 ,  张元 ,  张鹏 ,  刘然 ,  刘孟琦 ,  翟士朋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种仿人脚踝的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在遇到左右坡度不同的路面时地形适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括转动结构、足部支撑架、足底结构以及控制器。转动结构采用深沟球轴承，给足部结构增加了一个转动自由度，在扭转弹簧的作用下可以实现对转动的复位，类似人的脚踝进行转动，同时足底结构中采用两个液压缸，可以实现左右足底不同的抬起高度以适应左右坡度不同的路面，提高了爬行机器人的地形适应性，而且液压缸还可以起到缓冲减震的作用，减小了地面对机器人的冲击力，提高了爬行机器人的运动稳定性。

公开(公告)号：CN208963200U

公开(公告)日：2019-06-11

申请号：CN201821663383.0

申请日：2018-10-15

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 王鹏 ,  宋春宵 ,  张元 ,  张鹏 ,  刘然 ,  刘孟琦 ,  翟士朋

IPC: B62D57/032

Abstract: 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在凹凸不平的斜坡环境下适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括顶板、踝关节、连接柱、复位结构以及足端结构。踝关节采用关节轴承，可以实现左右方向的倾斜，在复位结构的作用下可以实现踝关节的复位，提高了爬行机器人对斜坡路面的适应性，同时，足端结构采用减震装置，减小了地面对足部结构的冲击力，提高了爬行机器人在斜坡环境下行走的稳定性。