公开(公告)号：CN114475111A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210050444.0

申请日：2022-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩凤磊 ,  张嘉伟 ,  李晗生 ,  赵望源 ,  彭潇 ,  赵毅铭 ,  苏志昊 ,  杨健峰 ,  邱昕捷 ,  聂英钊 ,  王识衡

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明属于两栖机器人技术领域，具体涉及一种海底陆上两栖机器人。本发明在作业车遇到海沟，岩石堆等极端地形时，利用大功率涵道推进器将机器人主体应急推起，实现“跳跃”机动，越过此地形。本发明采用抗海岸泥沙及海底沉积物型履带，并在履带上加装正弦曲线型履刺，底部负重轮采取坦克常用的扭杆悬挂减震，每个负重轮可以单独利用弹性轮轴的扭力吸收压力。同时本发明预留了通用平台，可加装机械手、摄像头、焊枪等各种功能模块，实现功能的模块化与通用化，保证了水陆两栖转场作业能力。本发明具有强的地形适配能力，并可以根据作业模式切换作业模块，增强了机器人使用的适应性，减少了机器人的总体开发成本。

公开(公告)号：CN114426087A

公开(公告)日：2022-05-03

申请号：CN202210005196.8

申请日：2022-01-05

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩凤磊 ,  张嘉伟 ,  李晗生 ,  曹强 ,  赵毅铭 ,  赵望源 ,  钟贻 ,  刘靖 ,  聂英钊 ,  彭潇 ,  吴禹良

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/00 ,  B63G8/08

Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种潜水跟拍水下机器人。本发明包括两个水平螺旋桨推进器、垂直螺旋桨推进器、观测舱和壳体、电池支架；壳体内安装有阳极氧化铝型材作做的骨架，壳体加工有左右涵道，两个水平螺旋桨推进器安装在涵道内，并固定在骨架上，垂直螺旋桨推进器位于壳体中部，并固定在骨架上，壳体顶部和底部设有通孔模块，垂直螺旋桨推进器与通孔模块相通，电池支架位于壳体内部后侧底部，并固定在骨架上，观测舱安装在壳体前端，并固定在骨架上。本发明封闭且经过水动力优化的机器人封闭外壳能有有效的减少机器人的阻力，并保证三个推进器控制下机器人的稳定性和操纵性，减少了机器人的能耗。

公开(公告)号：CN118034323A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410324672.1

申请日：2024-03-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 韩凤磊 ,  赵毅铭 ,  韩端锋 ,  彭潇 ,  赵望源 ,  吴禹良 ,  张嘉伟 ,  杨健峰 ,  林琪

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 本发明提出基于分布式软动作‑评论家算法的船舶自主避碰方法，生成以本船为中心的北‑东‑下(NED)惯性坐标系，获取本船和他船的运动信息；计算每艘危险船与本船之间的接近程度映射p(d)；确保自主船的新航向落在安全的速度区间内。本发明能够在确定危险船后对船舶自身操纵性、运动学和国际海上避碰规则进行三方面的多线程交叉验证，给出最优安全矢量；并能够在碰撞无法避免时，及时调整船舶自身位姿，将碰撞损失降到最小；针对任务随机性和系统噪声产生的预测高估问题，使用新的分布式网络训练系统模型，并在训练达到指标后可被搭载在自主船上实现近海或渔区的自主航行。

公开(公告)号：CN114475905A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202210051093.5

申请日：2022-01-17

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张嘉伟 ,  韩凤磊 ,  李晗生 ,  赵望源 ,  吴禹良 ,  赵毅铭 ,  彭潇

IPC: B63B1/10 ,  B63H9/06 ,  B63H21/20 ,  B63H5/07

Abstract: 本发明属于帆船技术领域，具体涉及一种太阳能帆板穿浪双体远洋帆船。本发明使用太阳能和风能作为动力的来源，在风速较顺时，太阳能帆板竖起，帆船在太阳能帆板的带动下行驶，同时太阳能帆板将太阳能转化为电能；夜间且无风状态下，帆船则通过白天储备的电力通过螺旋桨维持经济航速继续航行。本发明采用采用深V体外形的穿浪双体船结构，有效降低船舶阻力、提高船舶稳性，采用太阳能面板作为船帆，同时有效的利用了风能及太阳能，提高了船舶续航，减少能耗。