公开(公告)号：CN113741468A

公开(公告)日：2021-12-03

申请号：CN202111050135.5

申请日：2021-09-08

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  黄子玚 ,  黄兵 ,  朱骋 ,  周彬 ,  庄佳园 ,  刘涛 ,  沈海龙 ,  苏玉民

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种分布式无人艇编队的有限时间容错控制方法。步骤1：基于外部干扰和执行器故障建立无人艇编队动力学模型，并确定控制目标；步骤2：基于步骤1的无人艇编队动力学模型，建立滤波补偿机制虚拟速度控制指令；步骤3：基于步骤2的虚拟速度控制指令，建立有限时间容错控制器；步骤4：基于步骤3的有限时间容错控制器，验证无人艇编队系统闭环控制的稳定性和鲁棒性。本发明为了实现无人艇编队的协同控制问题。

公开(公告)号：CN112947477A

公开(公告)日：2021-06-11

申请号：CN202110306691.8

申请日：2021-03-23

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张磊 ,  陈健桦 ,  黄子玚 ,  张传林 ,  周彬 ,  朱骋 ,  郑宇鑫 ,  庄佳园 ,  黄兵

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于模糊神经网络的无人艇航向自抗扰控制系统及其控制方法，所述系统包括线性自抗扰控制模块和模糊神经网络模块，通过模糊神经网络的自学习功能，可以解决模糊控制中需要通过一定的摸索经验来调试参数的问题，同时能够自适应调节自抗扰控制器的控制参数，采用线性扩张状态观测器能够很好的估计无人艇的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给与补偿，并且将观测器带宽作为唯一参量，降低了参数整定难度。