-
公开(公告)号：CN109269526B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201810778797.6
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于阻尼网络的旋转式格网惯导水平阻尼方法，属于惯性导航系统技术领域。在格网惯性导航力学编排的基础上，为了有效抑制惯性器件常值误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统；为了有效抑制惯性器件随机误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统的外水平阻尼算法。将格网惯性导航系统解算模型，单轴旋转调制技术和外水平阻尼技术结合起来，即可有效地抑制惯性测量组件误差引起的格网惯性导航系统随时间积累的导航误差，提高船舶在极区航行时的导航精度。
-
公开(公告)号：CN103901421A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201410109042.9
申请日：2014-03-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于对角减载的水声阵列SMI-MVDR空间谱估计方法。声纳水平直线阵列接收信号，对阵列接收信号作自相关处理得到采样矩阵，通过对采样矩阵进行SVD奇异值分解得到采样矩阵的特征值，进一步算出最佳减载系数，将采样矩阵上乘以最佳减载系数，得到对角减载后的自相关矩阵，进一步进行SMI-MVDR波束形成得到空间谱估计的输出结果。本发明所述的空间谱估计方法能够有效的克服水声环境低信噪比和时变的特点，实现多目标的分辨并准确估计每个目标的方位角，在水声阵列信号处理中有着广泛的应用前景。
-
公开(公告)号：CN110763254A
公开(公告)日：2020-02-07
申请号：CN201910988147.9
申请日：2019-10-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于MEMS导航系统的双轴转位机构及其标定方法，可绕着两个相互垂直的轴进行360°的旋转，可保证MEMS惯性器件进行全方位的数据测量，可完成MEMS惯导系统的双轴旋转调制技术以及外场标定技术，可极大的提高导航系统的位置、速度和姿态精度。本发明主要由旋转平台模块、底部支撑模块、电路模块等组成，是通过控制输入的脉冲可以实现旋转平台的运动控制以及转停位置控制，利用谐波减速器的机械细分可以实现角分级的单脉冲运动，利用光电传感器的运动检测可以实现旋转平台的初始、结束的回归零位，利用导电滑环可以解决旋转过程中传输线路的缠绕问题。其体积较小便于携带，且运动精度较高十分适用于工程环境下MEMS惯导系统的应用与实验测试工作。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110501027A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910869854.6
申请日：2019-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种最优最优转停时间分配方法领域，尤其涉及一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法领域。一种用于双轴旋转MEMS-SINS的最优转停时间分配方法，所述方法包括如下步骤：根据研究分析得出的误差抵消原则和转位机构性能指标设计转位方案；提取惯性器件的各项误差准备仿真实验；依据所设计的转位方案进行不同转停时间下的仿真实验，由仿真结果得出最优转停时间分配；在仿真结果的基础上进行试验验证，依据试验结果进一步优化转停时间分配，最大限度的提高导航定位精度。本发明对MEMS双轴旋转式捷联惯导系统的转停时间进行最优分配，来实现对MEMS惯性器件偏差最大程度的抑制，进一步提高系统导航定位精度。
-
公开(公告)号：CN110345942A
公开(公告)日：2019-10-18
申请号：CN201910643233.6
申请日：2019-07-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供了一种基于角速率输入的插值三子样圆锥误差补偿算法，属于导航算法领域。捷联惯导系统姿态解算中，在陀螺仪的输入为角速率和不损失姿态角更新频率的条件下，以三子样圆锥误差补偿算法为基础，设计了插值三子样圆锥误差补偿算法。通过运用前三个时刻和当前时刻的角速率拟合曲线，在当前时刻的输入角速率和前一时刻的输入角速率中间插值两个输入角速率，完成插值三子样圆锥误差补偿。本发明设计的角速率插值三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率与传统的三子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相比提高三倍，与单子样圆锥误差补偿算法的姿态更新频率相同，而姿态角误差明显小于单子样圆锥误差补偿算法。
-
公开(公告)号：CN109269526A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201810778797.6
申请日：2018-07-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了基于阻尼网络的旋转式格网惯导水平阻尼方法，属于惯性导航系统技术领域。在格网惯性导航力学编排的基础上，为了有效抑制惯性器件常值误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统；为了有效抑制惯性器件随机误差对导航精度的不利影响，设计了适用于极区的单轴旋转调制格网惯性导航系统的外水平阻尼算法。将格网惯性导航系统解算模型，单轴旋转调制技术和外水平阻尼技术结合起来，即可有效地抑制惯性测量组件误差引起的格网惯性导航系统随时间积累的导航误差，提高船舶在极区航行时的导航精度。
-
公开(公告)号：CN109211266A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201810776776.0
申请日：2018-07-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种船用格网惯性导航系统综合校正方法，属于惯性导航系统技术领域。首先在外部速度设备如多普勒计程仪的辅助下使系统工作在外水平阻尼工作状态。当外部不能提供位置及格网航向参考时系统工作在外水平阻尼工作状态；当外部有间断的位置及格网航向参考时，在第一次外部信息的辅助下完成系统重调，当第二次外部信息到来时，根据推导的方程、方程以及综合校正策略完成载体坐标系下陀螺常值漂移的准确估计，补偿陀螺常值漂移并完成第二次系统重调即完成综合校正过程。半物理仿真结果验证了所设计的两点校综合校正算法在实际应用中的可行性，可有效保证船舶在极区航行时的导航精度。
-
公开(公告)号：CN108759842A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810522787.6
申请日：2018-05-28
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/20 , G01C21/16 , G01C21/203
Abstract: 本发明涉及一种基于卡尔曼滤波的旋转式惯性导航系统外水平阻尼方法，多普勒计程仪提供外部参考速度；通过多普勒计程仪判据判断外部参考速度是否可用；当不可用时，导航系统切换到无阻尼状态下进行解算并输出导航信息，包括速度信息、位置信息和姿态信息；当可用时，切换到基于卡尔曼滤波的旋转调制格网惯性导航系统外水平阻尼状态下进行结算，根据外部参考速度和前一次解算过程得到的速度、姿态、位置信息，通过卡尔曼滤波器准确估计出无阻尼系统的速度误差、姿态误差和位置误差并进行反馈校正，解算得到新导航信息。本算法有效抑制舒勒振荡误差和惯性器件误差，更可抑制系统在由无阻尼工作状态切换到阻尼工作状态时切换过程中产生的超调误差。
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
18
records
(took 0.027 seconds)
