公开(公告)号：CN107478195A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710834254.7

申请日：2017-09-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  洪国庆 ,  乔金鹤 ,  郭锐 ,  姚贵鹏 ,  张皓渊 ,  罗姗姗 ,  赵延峰 ,  朱强 ,  郝晟功

IPC: G01C1/00

CPC classification number: G01C1/00

Abstract: 本发明的目的在于提供一种基于光学的空间物体姿态测量装置及其测量方法，包括光阑、分光棱镜、反射镜和接收器，所述的光阑、分光棱镜、反射镜和接收器按照如下方式布置：平行准直光线经光阑达到分光棱镜上，之后的光线分成两路，第一路直接到达接收器中，第二路经过与空间物体固连的反射镜上折射到接收器中。本发明采用由于光学测量是非接触测量，而且是全场测量，所以相对于传感器测量等其它的测量技术而言，光学测量技术具有简单、方便、可靠、价格低廉等优势。采用基于双矢量定姿原理的姿态传感器的标定方法，设计的三维姿态角具有大量程高精度的特性。

公开(公告)号：CN108045499B

公开(公告)日：2019-10-11

申请号：CN201710324789.X

申请日：2017-05-10

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  王安琪 ,  姚贵鹏 ,  郭锐 ,  乔金鹤 ,  洪国庆 ,  徐丽学 ,  郝晟功 ,  朱强 ,  赵延峰

IPC: B63B17/00

Abstract: 本发明设计了一种混联机构的海浪主动补偿系统。混联机构的海浪主动补偿系统能够检测运维船受海浪影响后的姿态和位移，通过控制混联机构实现海浪的主动补偿。该混联机构的海浪主动补偿系统由混联机构、检测系统、运动控制系统和电气系统组成。混联机构由上平台和六自由度并联平台组成，是海浪主动补偿系统的执行机构，执行元件采用液压缸和液压马达；检测系统用于检测船体的位置和姿态变化参数，以及混联机构的状态参数，为控制系统提供控制信息反馈；运动控制系统根据检测系统检测的参数，通过模型解算和运动控制计算，为混联机构提供实时控制量；电气系统为整体机构提供稳定能源电力、人机信息对接和系统参数实时监控等工作。

公开(公告)号：CN108446425A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810107388.3

申请日：2018-02-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王安琪 ,  魏延辉 ,  韩寒 ,  徐丽学 ,  朱强 ,  郝晟功 ,  赵延峰 ,  王刚 ,  刘俊男 ,  郑志

IPC: G06F17/50 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明提供的是一种基于混联机构的海浪主动补偿系统的运动学求解方法。逆运动学过程通过上平台末端目标点的位姿参数，求解出动平台在空间的位置和姿态，求各个杆长即各移动副的位移，将所得到的关节运动量输入到补偿平台控制器实现运动控制；正运动学过程通过六个输入杆长度、杆长的约束方程，联立方程组求解出动坐标系在静坐标系中的方向余弦矩阵和动坐标系在静坐标系中的位置向量，求得上平台舷梯末端的齐次变换矩阵，将所得到的舷梯末端在空间的位姿输入到补偿平台控制器实现运动控制。本发明可以使计算过程较为迅速、简单和准确且高效率、应用方便，为海浪主动补偿系统的运动控制提供了依据，能够满足工程上主动补偿系统的工作需求。