公开(公告)号：CN113296507B

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202110551181.7

申请日：2021-05-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  薛源 ,  孙玉山 ,  周天 ,  张红星 ,  张力文 ,  罗孝坤 ,  于鑫

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于时空解耦的多动力定位船舶协同编队控制方法，涉及动力定位船的控制技术领域。本发明是为了解决基于路径跟踪的编队控制策略完成编队任务所需时间长的问题。本发明根据路径跟踪任务和速度协调编队任务分别设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器，设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器的事件触发函数，利用事件触发函数触发多DP船系统的控制方式切换为路径跟踪控制器或速度协调编队控制器，根据切换后的控制器对N艘待编队的跟随船舶进行编队控制，使多DP船编队控制具有更高更快的效率。

公开(公告)号：CN113296507A

公开(公告)日：2021-08-24

申请号：CN202110551181.7

申请日：2021-05-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 张国成 ,  薛源 ,  孙玉山 ,  周天 ,  张红星 ,  张力文 ,  罗孝坤 ,  于鑫

IPC: G05D1/02

Abstract: 一种基于时空解耦的多动力定位船舶协同编队控制方法，涉及动力定位船的控制技术领域。本发明是为了解决基于路径跟踪的编队控制策略完成编队任务所需时间长的问题。本发明根据路径跟踪任务和速度协调编队任务分别设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器，设计路径跟踪控制器和速度协调编队控制器的事件触发函数，利用事件触发函数触发多DP船系统的控制方式切换为路径跟踪控制器或速度协调编队控制器，根据切换后的控制器对N艘待编队的跟随船舶进行编队控制，使多DP船编队控制具有更高更快的效率。