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公开(公告)号：CN110207720B
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN201910445217.6
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种极区组合导航的自适应双通道校正方法，以基于惯导系统的极区组合导航系统为对象，设计了包含输出校正与反馈校正两条校正通道的校正结构，引入自适应因子，设计基于量测信息标准预测残差的自适应校正通道选择器，通过选择合适的修正通道，实现对量测信息的粗差抑制，以及对惯导系统内部误差的校正。该方法实现了惯导系统在极区工作时的误差抑制与精度提升，在可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN109781100A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910176351.0
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于卡尔曼滤波估计的极区组合导航双通道误差校正方法，包括以下步骤：选取惯性导航系统作为主导航系统，引入外部观测导航信息作为观测量，以格网惯导系统姿态、速度、位置误差为状态量，构建包含输出校正与反馈校正两种校正通道的组合导航系统；选取误差校正周期时长，使得一个误差校正周期内包含n个输出校正周期与1个反馈校正周期，输出校正周期与反馈校正周期与滤波周期相同；获得量测信息后，通过基于时间标志的反馈通道选择器判断是否进行校正，选择校正通道；本发明提高了组合导航系统的短时精度与时稳定性，保证长航时工作条件下卡尔曼滤波估计精度，进而保障导航系统长航时精度与可靠性。
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公开(公告)号：CN109724626A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910176379.4
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯导系统的传递对准技术领域，具体涉及一种针对极区传递对准动态挠曲杆臂效应的模型补偿方法。综合考虑载体形变导致的挠曲变形角对静态固定杆臂的影响，结合了格网导航误差方程，特别设计了一种在极区格网坐标系下传递对准杆臂效应的模型，并且采用“速度+姿态”快速对准的匹配方式，利用卡尔曼滤波进行解算，估计出子惯导系统的姿态失准角和速度误差值，补偿子惯导，完成传递对准。本发明方法有效地解决了极区环境下挠曲变形与杆臂效应的耦合影响，提高了极区的传递对准精度和适用性。
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公开(公告)号：CN105588565B
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201610130787.2
申请日：2016-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余配置的捷联惯导系统双轴旋转调制方法。针对构成的四陀螺冗余系统特别设计了8次序的对称双轴旋转调制方案，根据冗余配置和系统旋转方案计算等效在载体系上的陀螺仪测量值，将其带入系统进行导航解算，实时、连续地输出载体姿态、速度及位置导航参数。本发明不仅能够提高捷联惯导系统的可靠性，保证系统在单个陀螺仪发生故障时有效工作，而且还能够在不引入任何外部信息的条件下，消除由陀螺仪漂移产生的导航误差，更好地保证系统的精度性能。本发明实现了导航系统更为全面的性能提升，在很大程度上可以保证系统长时间的有效工作，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN110207694A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910445001.X
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于相对位置信息的极区格网惯导/超短基线组合导航方法，以惯导系统作为基础导航设备，采用格网坐标系作为极区导航坐标系，引入超短基线定位系统测量运载体位置，基于卡尔曼滤波器，基于相对位置信息设计极区格网惯导/超短基线组合导航方法，实时、连续提供高精度导航信息。该方法不仅克服了极区经线收敛导致的误差放大，且在不破坏导航系统自主性的前提下，能够有效抑制惯导系统导航误差，提高导航精度，更好的保证了导航系统的可靠性，为极区运载器提供高精度导航信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109934484A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910176340.2
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明属于卫星导航领域，具体涉及一种基于非线性FCE的INS/USBL组合导航系统性能评估方法，包括下列步骤：建立INS/USBL组合导航系统指标体系以及评语等级；计算基于隶属度函数的评判矩阵；计算组合导航系统权值向量C；综合评判及归一化；计算评估等级区间量化值。本发明利用非线性FCE对INS/USBL组合导航系统开展性能评估，并设计了INS/USBL组合导航系统三层次指标体系，从器件级误差对组合导航系统性能评估，并设计了基于非线性模糊算子的非线性FCE，该方法能够科学的定量评估INS/USBL组合导航系统。
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公开(公告)号：CN109737959A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201910213640.3
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于联邦滤波的极区多源信息融合导航方法，采用的导航设备为格网惯导系统、多普勒计程仪和全球卫星定位系统，设计基于无重置联邦滤波器的多源信息融合导航算法，同时满足极区运载体高精度和高可靠性的导航需求。分别以格网系速度信息和ECEF系位置信息作为量测量建立惯导/多普勒和惯导/卫星两个子滤波器，经过信息分配计算出局部估计值，输入主滤波器进行信息融合，得到惯导姿态、速度、位置的全局误差估计并进行补偿。本发明不仅能够通过惯导/多普勒组合以及惯导/卫星组合抑制格网惯导积累的误差提高系统精度，还能够利用基于无重置联邦器的多源信息融合技术实现高容错性，达到同时实现极区导航系统的高精度和高可靠性的目的。
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公开(公告)号：CN109708647A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201910176373.7
申请日：2019-03-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于定位技术领域，具体涉及一种基于融合特征元素的室内拓扑地图行人定位方法。本发明通过利用MEMS陀螺仪和加速度计采集行人步行时的加速度、角速度和数据采集时间，实现行人的迈步判断、步长估计、航向推算，并设置行人初始入口，从而推算得到行人在室内地图中的位置。通过创建室内拓扑地图并提取室内特征元素，与推算得到的行人在室内的位置相融合，减小因传感器精度产生的误差，最终实现行人在室内环境中的精确定位。本发明利用航向约束和位置强制转换的方法有效地避免了解算结果的误差累积问题，具有较高的定位准确度。本发明系统自主性高，能够完全不依赖外部信息完成室内定位任务，性能稳定且易于实现，具有很高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN106353358A
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201610810952.9
申请日：2016-09-08
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N25/00
CPC classification number: G01N25/00
Abstract: 本发明涉及一种温度控制装置加热膜老化的检测方法。本发明包括：设置温度控制程序的目标温度，高于室温10～20℃即可，将温度控制程序下载到温度控制板中；选用型号完全相同的两个温箱A和B，将被检测加热膜置于温箱A中，同时将另一个工作正常的加热膜置于温箱B中，并将两个加热膜的两端分别连接至温度控制板的两路脉宽调制输出端等。本发明具备同时检测多个加热膜老化状态的能力，操作简单、测试准确、适用于多种类型的加热器件；保证温度控制系统正常运行，用于及时检测并解决加热膜老化导致温箱加热慢甚至失效的问题。
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