公开(公告)号：CN106628048B

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201610915290.1

申请日：2016-10-20

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  庞永杰 ,  周则兴 ,  李岳明 ,  张国成 ,  王建 ,  姜大鹏

IPC: B63B45/04

Abstract: 本发明提供一种全海深智能水下机器人的激光示踪器，包括通过线缆连接的控制器耐压舱和发光设备耐压舱、光敏传感器开关模块、机械式压力传感器开关模块、红色激光器、绿色激光器、LED聚光灯、电池组、限流电阻和无线电遥控开关，绿色激光示踪器、红色激光示踪器、光敏传感器开关模块、机械式压力传感器开关模块串联后经无线电电控开关连接并联接入由LED聚光灯、限流电阻、电池组串联组成的电路中，发光设备耐压舱上设置有四个玻璃窗口，光敏传感器开关模块、红色激光器、绿色激光器、LED聚光灯分别对应一个玻璃窗口。本发明能让回收人员在较恶劣的海况快速发现AUV并协助顺利回收。

公开(公告)号：CN103970144A

公开(公告)日：2014-08-06

申请号：CN201410121002.6

申请日：2014-03-28

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 黄海 ,  万磊 ,  姜大鹏 ,  张国成 ,  庞永杰 ,  孙楠 ,  梁兴威 ,  李岳明

IPC: G05D1/10 ,  G08C17/02 ,  G08C23/06 ,  H04B13/02

Abstract: 本发明涉及的是一种自主式水下机器人的水面操控系统。本发明包括外接铱星天线插头1，外接无线电插头2，显示器4，箱盖5，上盖右槽6，总闸7，轨迹球8，箱子上盖9，光线插头10，箱体11，数字键12，控制指示灯13，复位开关14，开关15，铱星通讯模块16，光端机17，上盖右槽18，串口接头19，风扇20，水声通讯模块21，无线电控制板22，电源插座23，电源座板块24，工控机25，无线电模块26。本发明是由水声通讯获取当前水下机器人的运动姿态和位置。当水下机器人在水面工作时还可以通过无线电和铱星跟踪器来对水下机器人进行跟踪定位和发送控制指令。

公开(公告)号：CN102323757A

公开(公告)日：2012-01-18

申请号：CN201110149060.6

申请日：2011-06-03

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 万磊 ,  王芳 ,  姜大鹏 ,  王卓 ,  徐玉如 ,  陈红丽 ,  李莉威

IPC: G05B15/02 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明的目的在于提供DP-3级动力定位的半实物仿真其方法，首先在显控系统中指定指令权显控台，通过指令权显控台指令控制计算机之一为主控计算机；待仿真工作站设定完所要求的海况后，每过一个仿真节拍向信息转化中间机发送浮式设施的运动信息；然后控制计算机分别进行运动控制的解算，对同一节拍的解算结果进行多数投票表决来最终决定主控计算机的控制输出；信息转换中间机通过串口获得控制计算机组解算的模拟控制指令，通过网络将数字信号发送给仿真计算机，同时将仿真计算机解算得到的当前浮式设施的运动信息通过串口传递给控制计算机，使控制计算机根据更新后的状态信息进行新一轮的控制指令求解。本发明大幅度提高了系统的可靠性。