公开(公告)号：CN103954282A

公开(公告)日：2014-07-30

申请号：CN201410076442.4

申请日：2014-03-04

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 奔粤阳 ,  杨晓龙 ,  夏健钟 ,  李敬春 ,  阮双双 ,  杨祥龙 ,  刘适 ,  尹冬寒 ,  李明宇 ,  赵维珩

IPC: G01C21/16

CPC classification number: G01C21/16 ,  G01C21/203

Abstract: 本发明提供的是一种基于加速度计输出增量的捷联惯性导航方法。首先利用陀螺仪的输出计算出船舶的姿态信息和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵，然后利用解算得到的和载体坐标系到地理坐标系之间的转换矩阵将加速度计输出比力信息转换到地理坐标系，在地理坐标系上利用当前时刻的比力信息和上一时刻的比力信息得到当前时刻的加速度计输出增量，利用增量信息解算出舰船的加速度信息，然后利用计算得到的加速度信息解算出舰船的速度信息和位置信息。由于在计算加速度计输出增量时，利用当前时刻与上一时刻做差，将零位误差减掉，从而减小加速度计零位误差对系统的影响达到提高系统定位精度的目的。