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公开(公告)号：CN110211148B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201910479009.8
申请日：2019-06-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于目标状态预估的水下图像预分割方法。水下图像处理过程中，复杂多变的水下环境有很多干扰目标，给水下图像的处理造成了极大地困难；同时，在水下机器人的嵌入式计算设备中对整幅图像进行处理需要耗费大量的计算资源和时间。本发明仅对目标候选区域进行降噪等预处理，可预先估计图像中目标的位置和大小，同时对图像进行分割。利用本发明提出的基于目标状态预估的水下图像预分割方法可以预先分割使用者感兴趣的区域，有效地减少干扰目标，简化图像处理过程，减小计算量，缩短计算时间。该方法具有速度快、精度高、使用方便简单等特点，可用于大多数水下机器人的图像处理过程中。
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公开(公告)号：CN112241176A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011109095.2
申请日：2020-10-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明是一种水下自主航行器在大尺度连续性障碍物环境中路径规划避障控制方法。本发明涉及水下机器人路径避障规划技术领域，本发明建立存在大尺度连续性障碍物模拟训练环境，以避障传感器信息为输入，航行速度和偏航角速度为输出搭建深度强化学习神经网络的状态与动作，针对运动规划避障控制过程的多目标结构，对奖赏函数进行了模块化设计，为了避免稀疏奖励引起系统不稳定，结合人工势场法设置连续性奖励。本发明利用基于改进的深度确定性策略梯度算法，对水下自主航行器进行避障训练，将训练所得到的避障策略写入机器人下位机控制系统；水下自主航行器在水下峡谷中行驶时，利用训练学习到的避障策略进行避障，安全的到达目标区域。
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公开(公告)号：CN101567142B
公开(公告)日：2012-07-11
申请号：CN200910071960.6
申请日：2009-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明提供的是一种电子电路实验用黑箱系统。它包括PC上位机、主控机、黑箱以及包含有黑箱数据库的运行软件组成；主控机是以单片机为核心的控制系统，它由单片机、射频读卡器、MAX232变换器、微型打印机构成；黑箱内封装被测电路模块与射频卡芯片；通过主控机的读卡器读取黑箱内置射频卡的卡号信息，PC上位机内置有黑箱的数据库，主控机与PC上位机通过通信链路将卡号信息与数据库比对，从而获得黑箱内置的参数。本发明为了进一步推进实验课程的教学改革，提供了一种电子电路实验与考核黑箱系统，用于“电路基础”、“模拟电路”课程实验与考核，独僻了实验与考核的新途径。
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公开(公告)号：CN112925319B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110098934.3
申请日：2021-01-25
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 一种基于深度强化学习的水下自主航行器动态避障方法，涉及水下机器人避障技术领域。本发明是为了解决目前缺乏水下自主航行器对动态障碍物的避障研究的问题。本发明建立水下自主航行器模型与运动学模型，获取周围障碍物的信息；采集水下自主航行器周围机动障碍物的运动状态信息，并构造动态障碍物状态方程；根据动态障碍物状态方程预测动态障碍物运动学模型；根据水下自主航行器周围障碍物的信息和动态障碍物运动学模型，融合多动态障碍物避障法生成避障策略并转化为MDP模型；结合确定性深度策略梯度算法对MDP模型进行训练，直至水下自主航行器能够无碰撞的到达目标区域；利用训练好的MDP模型引导水下自主航行器航行。
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公开(公告)号：CN110641637B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN201910850602.9
申请日：2019-09-10
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于海洋观测平台领域，具体涉及一种基于温差能发电的航迹可控的海洋观测平台。本发明具备指定区域进行精细观察能力，能够获取指定区域更加详尽的海洋环境信息。本发明采用模块化设计，可根据观测任务不同搭载不同的设备，也利于设备的维修和更换，具有扩展性高，性能可靠，维修改装成本小的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113640780A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110966327.4
申请日：2021-08-23
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开一种基于改进的联邦滤波的水下AUV传感器时间配准方法，包括：S1、构建测距声纳的测距模型，获得声纳数据；S2、获取配准周期内姿态传感器数据，作为第一姿态数据，对所述第一姿态数据进行预处理，获得处理后的配准周期内姿态传感器数据，作为第二姿态数据，对所述第二姿态数据进行滤波处理，同时对所述第二姿态数据和所述声纳数据进行融合修正处理，获得i个子滤波器数据；S3、对所述i个子滤波器数据进行最优融合估计处理获得子滤波的误差协方差矩阵，对所述误差协方差矩阵进行更新，完成水下AUV传感器时间配准。本申请降低了噪声干扰，提高了准确度。
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公开(公告)号：CN109711022A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811543506.1
申请日：2018-12-17
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的潜艇抗沉系统，包括潜艇仿真试验平台、分类单元、深度学习单元、高压气控制单元和在线学习单元；搭载潜艇仿真试验平台，采集数据；将采集的数据导入分类单元，将破损后潜艇的状态分为可自救和坐沉；将分类单元中可自救的样本数据进入深度学习单元，实时分析数据，判断潜艇状态，并向高压气控制单元发出指令；对指定舱室吹除压载水，达到矫正姿态，实现智能抗沉的目的；将使用历史数据构建的基于深度学习的潜艇抗沉系统加入潜艇仿真实验平台，使其进行在线学习。本发明当潜艇出现非正常运行工况，该系统能够在很短的时间内给出高压气吹除方案，调整潜艇的姿态，使其在一定程度上能够正常运行，实现辅助决策的功能。
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公开(公告)号：CN107677717A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710726009.4
申请日：2017-08-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01N27/416
CPC classification number: G01N27/416
Abstract: 本发明提供的是一种海底管道外腐蚀检测装置及检测方法。通过对阴极保护下的海底管道表面电流密度分布和周围环境电场分布特点的分析，将电压差法应用于海洋环境下的油气输送管道外防腐层的破损检测中，并完成了系统硬件和软件部分的设计。硬件方面以数据采集卡为核心器件，实现对信号的高速采集，选取了合适的电化学信号测量探头，设计了信号放大电路和滤波、存储的数据处理模块；水上与水下处理机的远程通信由光纤传输模块实现；在硬件系统的基础上，基于LABVIEW开发环境编写了一套用于采集和分析海底管道环境电场电位信号的软件，能实现信号的采集与存储、形态滤波、频谱分析和破损腐蚀点报警等功能。
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公开(公告)号：CN101567142A
公开(公告)日：2009-10-28
申请号：CN200910071960.6
申请日：2009-05-07
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G09B23/18
Abstract: 本发明提供的是一种电子电路实验用黑箱系统。它包括PC上位机、主控机、黑箱以及包含有黑箱数据库的运行软件组成；主控机是以单片机为核心的控制系统，它由单片机、射频读卡器、MAX232变换器、微型打印机构成；黑箱内封装被测电路模块与射频卡芯片；通过主控机的读卡器读取黑箱内置射频卡的卡号信息，PC上位机内置有黑箱的数据库，主控机与PC上位机通过通信链路将卡号信息与数据库比对，从而获得黑箱内置的参数。本发明为了进一步推进实验课程的教学改革，提供了一种电子电路实验与考核黑箱系统，用于“电路基础”、“模拟电路”课程实验与考核，独辟了实验与考核的新途径。
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