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公开(公告)号：CN108451489A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810421901.6
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，包括机器人本体、控制机构以及支腿结构，所述机器人本体内腔设置有控制机构，所述控制机构设置有摄像头和电机，所述电机的输出轴固定连接有支腿结构，所述控制机构与外设的控制终端电性连接。该基于丝杠的主动式腿部伸展与收缩装置的内窥镜机器人，通过支腿结构的改良，以及摄像头和电机的配合使用，使得机器人可以很好的在保证复杂程度和操作时间的前提下避免受到内腔管道的结构和一些病变在前行过程中受到阻碍。
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公开(公告)号：CN108618742A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810421890.1
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本发明公开了一种具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，包括机器人本体、驱动装置和设置在所述机器人本体中且与所述驱动装置连接的腿部装置；所述腿部装置包括：支撑杆、柔性连接件、接触机构和腿部主干，所述接触机构的底部与所述支撑杆连接，所述支撑杆通过柔性连接件活动连接所述腿部主干，所述腿部主干通过转轴与所述驱动装置连接。该具有腿部伸展与收缩结构的内窥镜机器人，通过腿部装置和腿部主干的改良，降低了腿部结构的刚度，使得腿部结构更为细腻，增加了腿部结构与腔管内壁的接触面积，减少了划破腔管内壁的可能性，提高工作效率的同时方便了使用者的使用。
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公开(公告)号：CN209048201U
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201820660222.X
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
IPC: A61B10/04
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有活检功能的肠道微型胶囊机器人。该肠道微型胶囊机器人，包括由半球形的胶囊顶部和圆柱型的胶囊外筒组成的胶囊壳体，及设置于胶囊壳体内部的控制器、推进器、驱动装置及取样装置，胶囊外筒为磁性材料制成，控制器、驱动装置及取样装置为无磁性材料制成；胶囊壳体内部设有取样槽，取样槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外筒；取样装置由相互连接的齿条模块与活检模块组成，活检模块朝向取样槽出口处设置，齿条模块设于取样槽内；驱动装置包括电机、驱动电机轴及通过驱动电机轴与电机连接的驱动齿轮，驱动齿轮与齿条模块相啮合。齿条与齿轮组合的传动结构构造简单，传递准确稳定，手术创伤小。
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公开(公告)号：CN208892526U
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201820660232.3
申请日：2018-05-04
Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院
Abstract: 本实用新型涉及医疗器械领域，尤其涉及一种具有施药功能的肠道微型胶囊机器人。该肠道微型胶囊机器人，包括由半球形的胶囊顶部和圆柱型的胶囊外筒组成的胶囊壳体，及设置于胶囊壳体内部的控制器、驱动装置及施药装置，胶囊外筒为磁性材料制成，控制器、驱动装置及取样装置为无磁性材料制成；胶囊壳体外部设有施药口，内部设有施药槽，施药槽从胶囊壳体内部延伸至胶囊外筒的施药口；施药装置由相互连接的齿条模块与活塞组成，活塞朝向施药槽出口处设置，齿条模块设于施药槽内；驱动装置包括电机、驱动电机轴及通过驱动电机轴与电机连接的驱动齿轮，驱动齿轮与齿条模块相啮合。本实用新型结构简单，传递运动准确稳定，能有效防止药物反流。
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