公开(公告)号：CN208085846U

公开(公告)日：2018-11-13

申请号：CN201820455419.X

申请日：2018-04-02

Applicant: 哈尔滨工业大学深圳研究生院 ,  张梦杰

Inventor： 张梦杰 ,  崔玉振 ,  柴博 ,  徐克轶 ,  孙召武 ,  柳凯 ,  程利娟 ,  史栋栋 ,  王文博 ,  姚广 ,  熊垓华 ,  费耀南

IPC: B62D57/024

Abstract: 本实用新型公开了一种多自由度球面爬行结构，该结构包括多组固定连接的爬行机构，每组爬行机构均包括爬行组件、驱动组件和连接杆组件，两组爬行机构通过连接杆组件固定连接，且驱动组件通过连接杆组件与爬行组件驱动连接；爬行组件包括多个爬行片，驱动组件通过连接杆组件与对应的爬行片驱动连接，多个爬行片收拢后组合成呈弧面形，驱动组件和连接杆组件均收拢于该弧面内侧。驱动组件通过连接杆组件与爬行组件驱动连接实现驱动组件对爬行组件的控制，可以实现爬行组件的多自由度运行；多个爬行片收拢后组合成呈弧面形，且驱动组件和连接杆组件均收拢于该弧面内侧，能够充分利用爬行片收拢时本身形成的空间，实现本结构的结构紧凑，且体积小的优势。