公开(公告)号：CN115100618A

公开(公告)日：2022-09-23

申请号：CN202210732739.6

申请日：2022-06-27

Applicant: 同济大学

Inventor： 毕欣 ,  翁才恩 ,  仝盼盼 ,  熊璐 ,  张博 ,  杨士超

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/75 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明公开了一种多源异构感知信息多层级融合表征与目标识别方法，涉及感知信息处理技术领域，该方法包括以下步骤：在数据级将相机、毫米波雷达和激光雷达的感知数据融合后进行多粒度分解，进行相机图像、毫米波雷达稀疏点云数据和激光雷达点云数据表征；在特征级分别对相机、毫米波雷达和激光雷达的输出数据进行特征提取；将相机、毫米波雷达和激光雷达提取后的数据特征在不同深度上进行动态连续融合，效果是通过相机、毫米波雷达和激光雷达进行感知目标观测数据的收集，进行多层级融合，解决传感器在异常情况(遮挡、小目标和数据异常等)下目标检测的精度和鲁棒性，从而提高自动驾驶的安全性。