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公开(公告)号：CN105329331B
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201510718775.7
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明公开了一种用于高空缆索爬升机器人的探针式障碍检测装置，包括呈环状结构的探针和开关体。开关体包括开关体包括感应开关连接块和两个弹性连接块。采用上述结构后，在对缆索进行全周方向完整检测的同时，上述针阀与弹性连接块固定连接，针阀与感应开关连接块间能进行浮动的弹性支承连接，在弹性连接块的弹性支承作用下能实现空间6个自由度的运动，这就保证了探针在任意位置碰触到任意形状的障碍时，球形触点能够在任意位置以任意姿态与感应开关连接块内部的球窝接触，产生开关量信号。
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公开(公告)号：CN104372737B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410629242.7
申请日：2014-11-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本发明公开了一种斜拉桥拉索检测机器人，包括支撑板、第一滚轮组、连杆、弹簧、动态制动装置和两个第二滚轮组。弹簧和连杆将第一滚轮组和第二滚轮组相连接。第一滚轮组包括能旋转且外轮廓呈中间细两端粗的第一滚轮；每个第二滚轮组均包括两个能够同步旋转、呈V字型夹角的第二滚轮。采用上述结构后，与拉索的拆装方便，仅需一个人即可进行操作，操作便利、省时。另外，机器人的下降速度能够得到有效控制，能够将机器人的下降速度控制在合理范围内，能够保证机器人安全、可靠地返回地面。进一步，机器人对管径和障碍的适应能力强，能适应不同管径的拉索，调整范围很大，适用于柔性的输电线路和其它杆类的检测。
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公开(公告)号：CN104372737A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410629242.7
申请日：2014-11-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: E01D19/10
CPC classification number: E01D19/106
Abstract: 本发明公开了一种斜拉桥拉索检测机器人，包括支撑板、第一滚轮组、连杆、弹簧、动态制动装置和两个第二滚轮组。弹簧和连杆将第一滚轮组和第二滚轮组相连接。第一滚轮组包括能旋转且外轮廓呈中间细两端粗的第一滚轮；每个第二滚轮组均包括两个能够同步旋转、呈V字型夹角的第二滚轮。采用上述结构后，与拉索的拆装方便，仅需一个人即可进行操作，操作便利、省时。另外，机器人的下降速度能够得到有效控制，能够将机器人的下降速度控制在合理范围内，能够保证机器人安全、可靠地返回地面。进一步，机器人对管径和障碍的适应能力强，能适应不同管径的拉索，调整范围很大，适用于柔性的输电线路和其它杆类的检测。
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公开(公告)号：CN205131420U
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201520859026.1
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种应用于高空缆索的爬升机器人，包括三个滚轮组、两个对称设置的侧边支撑、下降限速装置和障碍感应装置，三个滚轮组呈三角形形状设置在侧边支撑的三个端点处；每个侧边支撑均包括一块横向连接板和与横向连接板中部相连接的一块竖向连接板，每个滚轮组均包括至少一个滚轮，每个滚轮组均能作为驱动轮组。采用上述结构后，三个滚轮组均能为驱动轮组，因此对爬升能力和越障能力的提升极为有利，机构的内力不大，对于提高滚轮的使用寿命极为有利。两个侧边支撑，双边对称布置，不存在扭转变形，负载能力更强。且重心位置对中，有利于爬升倾斜角度的缆索，同时，轴承受力对中，不易损坏，管径适应能力强，能全周向故障检测。
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公开(公告)号：CN219667550U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320726968.7
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种重载电伺服动力驱动模块及数控折弯机，包括电伺服动力输入装置、连接座、行星齿轮传动机构和螺旋传动机构；连接座用于重载电伺服动力驱动模块的可拆卸式定位安装；行星齿轮传动机构设置在安装座内；电伺服动力输入装置设置在连接座顶部，且其输出轴与太阳轮同轴设置；螺旋传动机构包括螺纹副配合的旋转部件和升降部件；旋转部件顶部与行星架的轴心相连接；升降部件底部与待驱动升降设备相连接。本申请将重载电伺服动力驱动模块作为一个独立的标准模块进行研发和制造，利于成本的控制和质量控制，适合大批量生产。同时还便于维修，互换。传动部件作为一个整体部装之后，直接安装在机床上，将大幅提升加工制造的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN205059782U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520850363.4
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型公开了一种限速装置，包括定子、转子、滑动盘和惯性块。定子内设置有单向阀、液压泵和节流阀。惯性块有若干个，且均位于滑动盘与转子之间，每个惯性块与转子之间均为斜面滑动配合；每个惯性块均能在压紧弹簧的作用下与滑动盘相贴合。采用上述结构后，当转子速度提高时，惯性块由于离心力的作用，会向外“甩”，由于倾斜面的存在，惯性块会产生两个方向的运动：1、向外甩；2、向左的滑动。向左的运动将压紧弹簧“压缩”，此时离心力的水平分力与弹簧力相平衡，随着速度的增加，滑动盘向左运动，进而节流阀的开口度会变小，流体流经节流阀时的阻力会变大。即实现了下降制动力随着下降速度的变化而动态变化。
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公开(公告)号：CN204224986U
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201420667709.2
申请日：2014-11-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: E01D19/10
Abstract: 本实用新型公开了一种斜拉桥拉索检测机器人，包括支撑板、第一滚轮组、连杆、弹簧、动态制动装置和两个第二滚轮组。弹簧和连杆将第一滚轮组和第二滚轮组相连接。第一滚轮组包括能旋转且外轮廓呈中间细两端粗的第一滚轮；每个第二滚轮组均包括两个能够同步旋转、呈V字型夹角的第二滚轮。采用上述结构后，与拉索的拆装方便，仅需一个人即可进行操作，操作便利、省时。另外，机器人的下降速度能够得到有效控制，能够将机器人的下降速度控制在合理范围内，能够保证机器人安全、可靠地返回地面。进一步，机器人对管径和障碍的适应能力强，能适应不同管径的拉索，调整范围很大，适用于柔性的输电线路和其它杆类的检测。
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公开(公告)号：CN219667552U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320720137.9
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本实用新型公开了一种低高度紧凑型标准化重载升降驱动模块及折弯机，包括动力部件、连接座和螺旋传动机构；螺旋传动机构包括旋转部件和升降部件；升降部件竖向设置，底部与外部升降载荷相连接，顶部与旋转部件螺纹副配合；旋转部件与安装座铰接配合；安装座具有与外部设备相安装的安装平面；动力部件包括驱动电机和设在安装座内的旋转换向传动机构；驱动电机水平设置；旋转换向传动机构包括横向旋转件和竖向旋转件；横向旋转件横向设置，且输入端与驱动电机相连接；竖向旋转件竖向设置，输出端与旋转部件顶端相连接。本申请在承载的同时，使模块总高度降低200～300mm，从而结构紧凑，尺寸小，占用空间小，且便于运输。
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公开(公告)号：CN205203184U
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201520131612.4
申请日：2015-03-09
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本实用新型涉及高空建筑物粗糙表面爬升机器人的抓取钩爪，尤其涉及一种基于气动人工肌肉的力，属于智能仿生机器人领域。基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪导向盘内设有气动弹簧组件；钩爪嵌置在导向盘，钩爪的上端设有悬架；气动弹簧组件置于钩爪与悬架之间；联接盘与导向盘相互盖合；通过气动弹簧组件的张合控制钩爪与悬架的运动。本实用新型提供的基于气动人工肌肉的力、角度可控钩爪能够实现角度抓取，抓取性能稳定；每个机构之间通入不同压力的气体，可以分别实现对钩爪的抓取力及抓取角度的控制。
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公开(公告)号：CN205059778U
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201520848176.2
申请日：2015-10-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本实用新型公开了一种障碍检测机构，包括至少两个感应开关，每个感应开关均包括探针和开关体，每根探针包括一段弧形探头和至少一根针阀，针阀的一端与弧形探头固定连接，针阀的另一端与开关体浮动连接，针阀能触动开关体中开关量信号的导通与断开；至少两段弧形探头同轴设置，且能围合形成一个环状结构。每根所述针阀上均同轴设置有若干个球形触点，开关体内设置有与球形触点数量相等的球窝；球窝的容积大于球形触点的体积，当球形触点与球窝任一点接触时，均能触动开关体中开关量信号的导通。采用上述结构后，能对缆索进行360°全周方向完整检测、障碍触发灵敏且小巧、重量轻，有利于高空作业。
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