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公开(公告)号：CN111872934B
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202010563175.9
申请日：2020-06-19
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于隐半马尔可夫模型的机械臂控制方法及系统，其中方法包括：通过对获取的多组机械臂抓取过程观测数据建立对应的HMSS训练模型，再基于BIC准则从训练模型中选择最优模型；使用维特比算法对最优模型进行解码，得到隐藏的基元运动行为，建立基元运动库；计算HSMM新型前向概率，根据HSMM新型前向概率的滤波概率求得当前时刻被激活的运动基元，重新规划基元运动序列；最后基于DMP算法对每个运动基元建立基元轨迹模型，控制机械臂执行基元轨迹。本发明提高了机器的自主学习能力，同时具备稳定性和泛化性。
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公开(公告)号：CN115372462A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202110556002.9
申请日：2021-05-20
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开一种应用于多芯线缆损伤检测的超声导波两点激励方法，步骤是：在多芯线缆表面上布置一个传感器和两个激励器，两个激励器在线缆的上下表面对称分布，传感器与第一激励器相邻设置；将激励信号通过两个激励器一起加载，此即两点同相激励，采集传感器接收到的回波信号；在时域中给激励信号的幅值取负，获得其反相信号；将反相信号通过某一激励器加载，将原始信号通过另一个激励器加载，此即两点反相激励，采集传感器接收到的回波信号。该方法可以实现回波信号中的模态选择，增强所需模态幅值，抑制无关模态与其他噪音，大幅提高信噪比，降低信号处理难度，延长导波传播距离。
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公开(公告)号：CN114888801A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210525911.0
申请日：2022-05-16
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了机械手控制领域的一种基于离线策略强化学习的机械臂控制方法及系统，包括：将状态信息s输入至上位机系统，通过抓取模型形成轨迹控制指令控制机械臂抓取所述目标体；所述抓取模型构建过程包括：构建抓取任务训练集；仿真环境中通过抓取任务训练集对抓取模型进行训练，得到仿真抓取任务元训练模型；在真实环境中对仿真抓取任务元训练模型进行少量训练；利用仿真训练过程中的仿真数据Dmeta再次对仿真抓取任务元训练模型进行仿真训练，获得收敛的抓取模型；本发明提高了抓取模型的泛化性和迁移过程的样本效率，缩短了模型迁移时间，同时降低了机械臂在现实中训练的风险。
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公开(公告)号：CN109816031B
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN201910093168.4
申请日：2019-01-30
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于数据不均衡度量的变压器状态评估聚类分析方法，包括：根据电力变压器常见故障指标体系，从不均衡监测数据中筛选出与电力变压器不同类型故障分析对应所需的指标参数，并用比例归一化的方法处理所述指标参数；随机选取所述指标参数中两组数据作为初始聚类中心，并设置聚类分析参数；计算各类型故障指标参数与初始聚类中心的欧氏距离，根据欧式距离将不均衡监测数据中数据划分至类簇的下近似集或边界区域，并计算类簇间的不均衡度；融合类簇不均衡度对监测数据的隶属度进行度量；根据类簇数据分布情况，对类簇中心进行迭代计算；最后根据聚类结果对电力变压器进行状态评估；本发明有效提高了电力变压器状态评估精度。
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公开(公告)号：CN114526451A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202210155772.7
申请日：2022-02-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种地下空间岩体管道渗水声发射波动层次识别方法与装置，该装置包含声发射感知阵列和信号处理模块，信号处理模块中有渗水状态声发射波动层次识别算法。该方法在监测中利用声发射感知阵列获取岩体管道声发射信号，计算声发射能量、持续时间、振铃计数和峰值频率四种时频域参量，利用参量阵列统计波动信息构建权值矢量；然后采用Sigmoid函数训练历史数据，构建隶属度矩阵，最后基于权值矢量和隶属度矩阵的模糊计算结果开展渗水状态识别。本发明所需硬件简单，识别结果准确，具有良好的实时性和超前性，能提前预警岩体管道渗水，水失稳事故，保障岩体管道工程进展和施工人员安全。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113997317A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111031924.4
申请日：2021-12-29
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了基于事件触发机制的三连杆机械手执行器故障检测方法，首先选取线性化的平衡点，考虑执行器故障参数和外部扰动建立三连杆平面机械手广义系统模型，然后依据三连杆平面机械手广义系统模型建立三连杆平面机械手故障检测系统模型，确定三连杆平面机械手故障检测系统模型在H∞性能下正则、无脉冲和指数的稳定条件，基于稳定条件协同设计三连杆平面机械手故障检测系统模型，基于残差设计残差评价函数和残差评价阈值，并给出故障判断方法。本发明不但能及时检测出执行器故障，保证机械手安全可靠运行，而且可以节省有限的网络带宽，具有极高的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN110596638A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910997994.1
申请日：2019-10-21
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明提供了一种基于均匀圆阵的DOA估计及互耦校正方法，根据分析以及推导，均匀圆阵在模式空间域内的实际导向矢量可等效视为一存在通道幅相扰动的虚拟均匀线阵的导向矢量，这意味着对均匀圆阵互耦的校正问题可转化为对虚拟均匀线阵通道幅相扰动的校正：幅度扰动根据虚拟均匀线阵接收数据的协方差矩阵的主对角线获取，相位扰动则根据无幅相扰动情况下的均匀线阵接收数据的协方差矩阵具有Toeplitz结构这一特性获取。解决了相位扰动估计中的模糊估计问题，可在线工作，具有解析解且无多维参数搜索，且还避免在RARE理论中出现的伪DOA估计问题。
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公开(公告)号：CN107809186A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201710863574.5
申请日：2017-09-22
Applicant: 南京邮电大学
IPC: H02N2/18
CPC classification number: H02N2/188
Abstract: 本发明公开了一种用于低频宽带的紧凑式声波发电装置，包括：底座、阿基米德螺旋共振腔、金属基板、压电片，其中阿基米德螺旋共振腔采用一端开口及另一端封闭的螺旋管体结构；所述阿基米德螺旋共振腔的下表面固定设置于底座上，且阿基米德螺旋共振腔的上表面固定连接金属基板以形成仅在开口处开放的封闭结构；所述压电片设置于金属基板的表面，且压电片上设置有正负电极。还包括质量块，所述质量块设置于压电片的表面；本发明既能够以一个较小的体积实现对低频声压进行放大，还具有较宽的有效能量收集频带，由于其占用空间较小，易于安装，有效实现低频声波能量进行高效声电转换，拓展能量收集器的有效工作频段，为低功耗电子器件实现供能。
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公开(公告)号：CN107260420A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710531252.0
申请日：2017-07-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: A61G5/04 , A61G5/10 , A61B5/0488 , G06F3/01
CPC classification number: A61G5/04 , A61B5/0488 , A61B5/7225 , A61B5/7271 , A61G5/1051 , A61G2203/18 , A61G2220/145 , G06F3/013
Abstract: 本发明公开了基于眼部动作识别的智能轮椅人机交互控制系统及方法，通过肌电信号采集模块采集眼部肌电信号，对肌电信号进行特征选择，根据眨眼时肌电特征变化差异进行眼部动作识别实现对有意识眨眼的准确判断，通过多种有意识眨眼方式组合实现对轮椅方向的精确控制，模糊控制器部分以信号肌电积分值和信号斜率作为输入，智能轮椅行驶速度作为输出，建立两输入单输出的二维结构模糊控制器，实现对轮椅行驶速度的精确控制。本方案多样化，操作方式简便、快捷、易于学习，充分考虑到老年人以及残障人士在控制方式上的特殊需要，避免了传统控制方式操作不灵活、用户反映迟钝等导致的智能轮椅系统的控制问题，非常适应老龄人以及残障人士的现实需求。
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公开(公告)号：CN107144643A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710451781.X
申请日：2017-06-15
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G01N29/44
Abstract: 本发明公开了一种Lamb波监测信号统计参数的损伤识别方法，该方法步骤如下：在待测结构上布置线型的激励/传感阵列；组建检测通道，采集所有激励/传感路径的Lamb波结构响应信号；对采集的Lamb波结构响应信号进行多个统计特征参数提取，构成特征样本集；采用主成分分析方法对特征样本集进行降维处理；将不同损伤类型的训练样本分别训练，得出结构损伤辨识模型；将测试样本数据输入结构损伤辨识模型中，判断损伤的类型。本发明方法采用了多个特定的统计特征参数，具备多角度反映不同损伤信息的优点，实现对结构损伤类型识别的目的。
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