公开(公告)号：CN111951302A

公开(公告)日：2020-11-17

申请号：CN202010806224.7

申请日：2020-08-12

Applicant: 南京师范大学

Inventor： 吴俊 ,  谢非 ,  卢毅 ,  吴奕之 ,  梅一剑 ,  吴启宇 ,  曹湘玉 ,  何逸 ,  周钟文 ,  章悦

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/10 ,  G06T7/73 ,  G06T7/90

Abstract: 本发明公开了一种基于特征匹配的机器人视觉定位方法，包括如下步骤：采集并保存机器人运动场景的彩色图像，将机器人运动场景的彩色图像进行预处理，获得裁剪并减去均值的图像序列数据；计算所有彩色图像的特征值；机器人在设定的运动空间内，将使用单目相机拍摄的照片作为查询图像，将需要查询的图像裁剪并减去步骤S1的查询图像均值，计算查询图像的特征值；将查询图像的特征值与彩色图像的特征值相比较，找出距离最相近的两幅图像及其空间坐标，得到此时机器人的空间位置。本发明在仅使用图像定位中，避免提取人工设计的特征点，极大的降低硬件成本，极大的减轻了工作量、提高了分析精度。

公开(公告)号：CN111368637A

公开(公告)日：2020-07-03

申请号：CN202010084190.5

申请日：2020-02-10

Applicant: 南京师范大学 ,  南京智能高端装备产业研究院有限公司

Inventor： 谢非 ,  陆飞 ,  杨继全 ,  吴俊 ,  汪璠 ,  吴启宇 ,  茆国婷 ,  陈书颖 ,  刘益剑 ,  章悦

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种基于多掩模卷积神经网络的搬运机器人识别目标方法，包括：搭建多掩模卷积神经网络，并确定网络结构；选择网络优化器，使用PASCAL VOC数据集作为多掩模卷积神经网络的训练数据集，经过多掩模卷积神经网络模型充分训练，得到训练好的多掩模卷积神经网络；搬运机器人通过摄像头采集视频文件，然后将采集的视频文件逐帧转换为彩色图像，并对彩色图像统一尺寸大小；搬运机器人利用训练好的多掩模卷积神经网络对彩色图像中出现的目标生成目标的坐标位置和目标类别，同时生成实例掩模，从而完成目标的识别。本发明具有识别速度快、识别准确率高的优点。