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公开(公告)号：CN112264989A
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN202010550353.4
申请日：2020-06-17
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明针对在复杂的野外或太空环境及深海中作业的双臂机械手难以人工控制、容易与障碍物发生碰撞的问题，提出一种双机械臂协同避障算法，首先运用拉格朗日极值法和椭球体包围盒法建立机械臂与障碍物在工作空间中的模型，求解障碍物与双机械臂模型的数学表达式，其次运用本发明提出的邻域遍历避障方法，遍历机械臂当前位姿的相邻工作空间，通过碰撞检测算法筛选出无碰撞且朝向目标点运动距离最短的路径，引入虚拟目标点避免机械臂陷入局部极小值时的振荡运动问题，最后，机械臂末端执行器将沿该相对最优路径无碰撞地运动至目标点处。同时，双机械臂运动时，彼此之间视为椭球体包围盒法下的障碍物模型，可解决协同作业时双机械臂之间的避碰问题。
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公开(公告)号：CN112068576A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010700570.7
申请日：2020-07-21
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种面向水下作业的水下无人艇‑双机械臂协同运动规划方法及其应用。本发明将水下双机械臂的控制与基于任务分级时序优化的规划方法相结合，将水下机器人需要执行的动作细分为若干任务，并对其执行顺序合理地进行优化划分，以减少机械臂运动对水下无人艇造成的动力学扰动，令水下无人艇运行更平稳。本控制方法将保持无人艇悬停高度、避障等任务设置为高优先级，尽可能保障了设备的安全。本发明解决了水下无人艇‑双臂机械手操控困难的问题，实现了水下双臂机械手自主安全作业及水下无人艇‑双臂机械手所构成的整体作业平台位姿平稳运行的目的，为提升水下作业能力创造了安全、平稳的平台技术支撑。
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公开(公告)号：CN107223748B
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201710399715.2
申请日：2017-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于食品打印相关技术领域，其公开了一种可调温的食品3D打印机，其包括支撑架、设置在所述支撑架上的储料装置、连续进给机构及运动机构，所述储料装置与所述连续进给机构间隔设置，其被连续加入食品物料；所述运动机构与所述连续进给机构相连接，其通过电机转动来带动所述连续进给机构移动；所述食品3D打印机还包括调温装置，所述调温装置分别与所述储料装置及所述连续进给机构相连通；所述调温装置对自所述储料装置运入的流体食品进行自动调温，并将调温后的所述流体食品传输至所述连续进给机构。上述食品3D打印机通过设置调温装置，实现对流体食品的自动调温；储料装置与连续进给机构相配合实现了连续打印，提高了食品打印效率。
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公开(公告)号：CN107223748A
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201710399715.2
申请日：2017-05-31
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明属于食品打印相关技术领域，其公开了一种可调温的食品3D打印机，其包括支撑架、设置在所述支撑架上的储料装置、连续进给机构及运动机构，所述储料装置与所述连续进给机构间隔设置，其被连续加入食品物料；所述运动机构与所述连续进给机构相连接，其通过电机转动来带动所述连续进给机构移动；所述食品3D打印机还包括调温装置，所述调温装置分别与所述储料装置及所述连续进给机构相连通；所述调温装置对自所述储料装置运入的流体食品进行自动调温，并将调温后的所述流体食品传输至所述连续进给机构。上述食品3D打印机通过设置调温装置，实现对流体食品的自动调温；储料装置与连续进给机构相配合实现了连续打印，提高了食品打印效率。
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