公开(公告)号：CN113146616A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110211376.7

申请日：2021-02-25

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 梁常春 ,  张沛 ,  周东 ,  姜水清 ,  张红军 ,  陈磊 ,  郑燕红 ,  金晟毅 ,  赵志晖 ,  史伟

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种四自由度机械臂视觉伺服控制方法，能够运动控制过程中低重力环境下柔性机械臂高精度定位控制问题，实现无人自主定位。该方法包括如下步骤：首先将机械臂的整臂模式设置为视觉伺服模式，在每个视觉伺服模式的控制周期内均判断视觉测量位姿数据是否有效，若连续多个周期无效，则机械臂停止运动，整臂模式转换为伺服待机模式，关节控制模式转换为位置伺服模式。在每个视觉伺服模式的控制周期内，若视觉测量位姿数据有效，关节控制模式处于速度控制模式，计算并输出规划的末端四维速度VW_POR；然后通过运动学逆解求得规划关节角速度和规划关节角位置，并作为控制指令进行输出，用于控制关节在下一控制周期的角速度和角位置。

公开(公告)号：CN113146675A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110210583.0

申请日：2021-02-25

Applicant: 北京空间飞行器总体设计部

Inventor： 王康 ,  姜水清 ,  张沛 ,  彭兢 ,  马如奇 ,  陈明 ,  史伟 ,  王耀兵

IPC: B25J17/02

Abstract: 本发明公开了一种月球表面采样机械臂关节，该关节包括电机、行星减速器、谐波减速器、输出端组件以及触月传感组件；电机、行星减速器、谐波减速器以及输出端组件沿竖直方向从上到下依次设置且依次传动连接，电机产生的驱动力通过输出端组件的输出轴输出；输出轴的轴心线沿水平方向设置；触月传感组件固定连接于输出端组件的外周侧，用于反馈触碰月面信号。上述关节具有月面触碰感知功能，可实现采样过程中机械臂与月表之间的接触感知。