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公开(公告)号：CN114235373A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111569920.1
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: G01M13/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人单轮腿工况测试装置及方法，装置主要包括负载模拟平台、地面模拟平台及电控系统，所述负载模拟平台用于与轮腿机器人的负载端连接，所述轮腿机器人的负载端相对于负载模拟平台运动/锁紧；所述地面模拟平台用于模拟轮腿机器人的运行路况。目的在于通过装置，不仅能够模拟崎岖起伏路面环境，而且能够实现变刚度地面环境的模拟及地面对单轮腿冲击力的有效测量，从而实现了对单轮腿步态及轮腿复合两种工作模式的测试，以在整体机器人研制之前，对关节执行器性能及轮腿结构进行充分的测试验证，确保后续整体机器人的成功研制。
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公开(公告)号：CN112550512A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011430952.9
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸和活塞杆；所述液压缸内设有承载腔、非承载腔和弹簧；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述弹簧用于使活塞杆的杆部有伸出液压缸的趋势。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112460085A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011427718.0
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/08 , F15B1/02 , F15B13/044 , F15B13/02 , F15B13/08 , F15B21/08 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，属于轮腿机器人技术领域，包括液压控制系统；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆、主油路、次油路、伺服电机和液压泵；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述伺服电机用于驱动液压泵；所述非承载腔、主油路、液压泵、次油路和承载腔依次连通；所述活塞杆相对液压缸的伸长量随着承载腔和非承载腔内的液压油容量的改变而改变。本发明的一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN114313050A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202111570477.X
申请日：2021-12-21
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种轮腿机器人的关节驱动装置、控制方法及轮腿机器人，包括髋关节旋转执行器、膝关节旋转执行器以及电机，所述髋关节旋转执行器通过髋关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行位移闭环控制伸展/收缩，所述膝关节旋转执行器通过膝关节电静液执行器进行力闭环控制减振，所述电机通过控制器带动车轮转动/停止。目的在于以轮式模态运行为主，简单的步式模态运动为辅，且在轮式模态下能够很好的实现减振功能，在步式模态下能够很好的实现腿伸缩功能，从而兼顾轮腿机器人在实际使用过程中的灵活性和功能性。
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公开(公告)号：CN112550513A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112550510A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427765.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二高压蓄能器；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述第二高压蓄能器通过油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN214661147U
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202022929964.8
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/08 , F15B1/02 , F15B13/044 , F15B13/02 , F15B13/08 , F15B21/08 , B62D57/028
Abstract: 本实用新型公开了一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，属于轮腿机器人技术领域，包括液压控制系统；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆、主油路、次油路、伺服电机和液压泵；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述伺服电机用于驱动液压泵；所述非承载腔、主油路、液压泵、次油路和承载腔依次连通；所述活塞杆相对液压缸的伸长量随着承载腔和非承载腔内的液压油容量的改变而改变。本实用新型的一种轮腿机器人及其腿部关节驱动装置，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN214366952U
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202120187338.8
申请日：2021-01-25
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B11/17 , F15B1/02 , F15B13/06 , B62D57/032
Abstract: 本实用新型公开了一种高效液压系统、四足机器人，属于足式机器人技术领域，伺服电机用于驱动液压泵；液压泵的进口通过油源进管连通油箱，液压泵的出口连有油源出管；各输入油管一端连通伺服阀的进油口，另一端连通对应的泵站油源的油源出管；各输入油管上均设有控制对应输入油管通断的电磁阀；伺服阀用于控制输入油管是否向液压执行器供油以及供油的方向；各泵站油源的液压泵供油压力均不同。本实用新型的一种高效液压系统、四足机器人，可降低伺服阀处的节流损耗，提高液压系统的传递效率，增加机器人的能量利用率，进而最终提升机器人的续航能力。
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公开(公告)号：CN115480162A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211286548.8
申请日：2022-10-20
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01R31/34
Abstract: 本申请公开了一种电机测试方法、装置及系统，获得测试控制指令，基于测试控制指令控制与测试装置连接的至少一个待测电机运行，获得待测电机的实际运行数据，基于与测试控制指令匹配的参考数据与实际运行数据的分析比对，确定至少一个待测电机的性能数据。本方案中将待测电机与测试装置连接，并基于测试控制指令确定待测电机的性能数据，实现对待测电机的测试，避免了待测电机性能的不确定导致的平台高动态控制不精确/失稳的问题。
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公开(公告)号：CN112722108B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110004448.0
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；轮毂电机，轮毂电机设置于车轮内部；通过上述方案能够实现在减小控制误差、提高控制准确度的基础上提高其减震效果。
