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公开(公告)号：CN117687042A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410152962.2
申请日：2024-02-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: G01S17/931
Abstract: 本发明提出了一种多雷达数据融合方法、系统和设备，属于设备勘测导航技术领域，该方法包括以下步骤：获取多激光雷达原始点云数据，将原始点云数据转化为笛卡尔坐标系下的第一中间数据进行误差弥补；将转化至笛卡尔坐标系下的第一中间数据采用定点数计算框架表示用于减少冗余计算；根据每个激光雷达安装位置将采用定点数计算框架表示的第一中间数据旋转平移到以车为中心的坐标点，所述以车为中心的坐标点融合为点云感知域。基于一种多雷达数据融合方法，还提出了一种多雷达数据融合系统和设备。本发明实现了对多个高精度雷达原始数据的快速转换和处理及坐标系转换融合形成更大感知视野，减少感知盲区。
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公开(公告)号：CN116279337A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310130513.3
申请日：2023-02-17
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其是涉及一种基于路面附着系数的自适应紧急制动方法及系统，方法包括：获取车辆驾驶数据；根据所述车辆驾驶数据以及魔术轮胎模型，获取轮胎纵向力和滑移率的关系；基于所述轮胎纵向力和滑移率的关系，采用递推最小二乘法估计路面附着系数；建立车辆制动距离模型；根据所述路面附着系数以及车辆制动距离模型，获取当前路面对应的安全距离。基于递推最小二乘法对路面进行在线识别，根据路面信息实时更新安全距离模型，具有较好的自适应性，便于保证数据的准确性，以实现有效避撞。
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公开(公告)号：CN116061807A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310199898.9
申请日：2023-03-06
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: B60Q9/00
Abstract: 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其涉及一种基于车路信息融合的盲区预警方法及系统，方法包括：根据车辆盲区的影像数据，获取盲区内障碍物与车辆的第一距离信息；根据车辆盲区的雷达数据，获取盲区内障碍物与车辆的第二距离信息；基于车辆所在位置的大气能见度确定第一距离信息以及第二距离信息的权重系数；根据第一距离信息以及第二距离信息的权重系数，对第一距离信息以及第二距离信息进行处理，得到盲区内障碍物与车辆之间的相对距离；在相对距离信息小于预设阈值时，对车辆进行盲区预警。采用影像数据与雷达数据结合的方式对障碍物进行位置测量以及双重校正，从而能够大大提高测距精度，便于精确的实现距离危险预警，有效保证行车安全。
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公开(公告)号：CN119428708A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411819831.1
申请日：2024-12-11
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: B60W40/10 , B60W40/105 , B60W30/18 , B60W50/00
Abstract: 本发明提供一种清扫车横向控制多控制算法切换方法和系统。涉及车辆横向控制技术领域。本申请获取当前清扫车车速，将当前清扫车车速与设定的第一车速阈值和第二车速阈值比较；若当前清扫车车速大于等于第一车速阈值，则清扫车处于高速状态，在高速状态下选用纯跟踪控制算法计算车辆前轮转角来进行清扫车的横向控制；若当前清扫车车速小于等于第二车速阈值，则清扫车处于低速状态，在低速状态选用PID控制算法计算车辆前轮转角来进行清扫车的横向控制；若当前清扫车车速大于第二车速阈值且小于第一车速阈值，则选用纯跟踪控制算法和PID控制算法的加权结果作为最终的车辆前轮转角来进行清扫车横向控制，以此来提升清扫车在运行过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN118154676A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410564254.X
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于激光雷达的场景定位方法和系统，属于机器人鲁棒定位技术领域，该方法包括：根据目标场景的先验地图点云确定局部地图；将局部地图中的第一点云体素划分后存储为第一体素格子，计算每个第一体素格子的第一均值与第一方差；将实时点云体素划分后存储为第二体素格子，计算第二体素格子的第二均值与第二方差；根据第一均值和第二均值确定待配准局部地图的均值；根据第一方差和第二方差确定待配准局部地图的方差，完成增量更新；根据目标点云在增量更新后待配准局部地图中体素格子的位置对目标点云定位。基于该方法，还提出了一种基于激光雷达的场景定位系统。本发明提高定位系统在复杂多变环境下的准确性和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116001810A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202310156781.2
申请日：2023-02-23
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: B60W50/14 , B60W30/18 , B60W30/095 , B60Q9/00
Abstract: 本申请涉及信息交互的技术领域，尤其涉及一种基于车辆交互的变道辅助方法、系统及存储介质，方法包括：获取车辆驾驶信息；基于车辆驾驶信息确定本车的车辆安全范围；在车辆安全范围内存在其他车辆的情况下，确定其他车辆为邻近车辆；与邻近车辆交换车辆驾驶信息，并确定邻近车辆与本车的距离；在邻近车辆与本车的距离小于安全距离时，对邻近车辆和本车进行预警提示；基于交互按钮，向邻近车辆发送变更车道请求；在接收到邻近车辆发送的变更车道确认信号后对本车进行变更提醒；在未接收到邻近车辆发送的变更车道确认信号后对本车进行安全预警。能够有效获取周围车辆的情况，且有助于周围车辆了解本车的操作意图，进一步减少交通事故的发生。
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公开(公告)号：CN115775384A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202310100554.8
申请日：2023-02-13
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V20/40 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明涉及道路目标感知技术领域，尤其是涉及一种基于雷达和视频融合的道路目标感知方法及系统。所述方法，包括获取道路目标图像数据；获取道路目标信息数据；根据获取的道路目标图像数据，通过目标检测算法得到道路目标的位置信息；根据获取的道路目标图像数据和信息数据，通过数据融合算法进行道路目标的相关度计算，得到融合后所述道路目标的统一标号；将道路目标图像数据叠加至融合后所述目标的统一标号，得到所述道路目标的融合信息。本发明的技术方案能够获得完整而精确的道路目标等障碍物信息，提高避障的准确性和效率，实现车身周围及道路检测。
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公开(公告)号：CN118447478A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410543547.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本发明提出了一种BEV空间融合检测方法、系统和设备，属于智能驾驶的图像处理技术领域，该方法包括：获取车辆的环境图像和环境点云；环境图像输入目标检测算法得到第一图像特征；环境点云输入点云柱状化算法得到第二图像特征；环境图像和环境点云分别经过分割模型得到第一和第二分割特征；第一图像特征和第一分割特征在相同位置拼接后经过深度匹配算法获取图像转换特征；第二图像特征和第二分割特征在相同位置拼接后经过点云目标检测得到点云特征；转换特征和点云特征在相同位置拼接后经过目标检测得到障碍物分割结果。基于该方法，还提出了BEV空间融合检测系统和设备。本发明满足实时性要求的同时减少自动驾驶车辆对周围环境的漏检问题。
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公开(公告)号：CN117765502A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410194438.1
申请日：2024-02-22
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种高速公路自动驾驶预警方法、系统、设备及存储介质，方法包括：获取高速公路道路行驶图像；基于改进的ELAN算法处理所述高速公路道路行驶图像，获得特征信息；其中，所述ELAN算法的改进包括：基于SimSPPF进行优化特征提取，并且增加SimAM注意力机制以增强小目标检测能力；基于所述特征信息，检测高速公路行驶隐患目标；其中，所述隐患目标包括：车辆、交通标识、地面标识以及车道线；基于YOLOP算法对所述隐患目标进行预测，排除不影响驾驶的隐患目标，并对影响驾驶的隐患目标进行车内预警；将预警消息发送至车辆执行机构，进行避障或加速变道。采用SimSPPF优化特征提取，增加了SimAM注意力机制，增强了高速公路自动驾驶的小目标检测能力。
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公开(公告)号：CN115862335A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310165585.1
申请日：2023-02-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本申请涉及汽车安全的技术领域，尤其涉及一种基于车路信息融合的拥堵预警方法、系统及存储介质，方法包括：获取动态交通数据；基于所述动态交通数据，得到交通参数；对所述交通参数进行标准化处理，得到标准拥堵指标向量；基于车辆所在路段与交叉口的距离，确定车辆所在路段的权重系数；根据所述标准拥堵指标向量以及权重系数，确定综合测度值；基于所述综合测度值，判断当前路段的拥堵等级，并进行拥堵预警。采集多源动态交通数据，便于提高交通数据的准确性和可靠性；并利用多源动态交通数据计算出交通运行状态的特征值，确定道路拥堵评价指标，并进行相应的拥堵预警，便于为以后解决交通拥堵问题提供参考作用。
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