公开(公告)号：CN104443321A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410778960.0

申请日：2014-12-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邵志宇 ,  冯顺山

IPC: B63G8/00

Abstract: 本发明涉及一种能够在水中低速航行及定点保持的航行器，属于水中航行器领域。本发明重点解决该航行器的总体结构问题及运动控制方法问题。本发明的水中盘形航行器呈短圆柱形，平均密度比水略小，在水中时由于重心位于浮心下方，使得圆柱轴线保持在水平方向；外壳上有若干可沿径向伸缩的舵面；航行器处于工作状态时，外壳始终绕自身轴线旋转，外壳的旋转与相应舵面的伸出及收回时机、时序相互配合，为航行器的上升、下潜、前进、后退以及水下定点保持提供所需的控制力；此外，航行器外壳还能够根据作用力与反作用力原理绕竖直方向旋转，从而使盘形航行器具备航向控制能力；水中盘形航行器在水下探测、监测等军民领域具有很好的应用前景。

公开(公告)号：CN102126544B

公开(公告)日：2013-05-08

申请号：CN201010616349.X

申请日：2010-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邵志宇 ,  冯顺山 ,  方晶 ,  边江楠 ,  聂为彪 ,  熊俊

IPC: H04N5/232 ,  B63C11/00

Abstract: 本发明涉及一种能够在水中进行全方位侦测及自主航行的水中自航式全方位侦测器，属于水中航行器领域。本发明重点解决水面及水面上方长时间全方位侦测问题以及水面以下复杂环境的侦测问题。本发明的侦测器包括摄像头、照明灯、摄像头云台、控制计算机、锂电池组、电机及减速器组件、右舵面、右电动舵机、运动控制器、泵喷推进器、数据传输线、放线器、动力轴、花键套筒、左电动舵机、左舵面、铝壳体、深度传感器、惯性测量单元、无线传输电台、通信模块、透光防护罩、GPS接收机。本发明的侦测器能够接受远程监视控制终端的遥控指令或预设指令，在控制计算机及运动控制器控制下，实现水面全方位长期实时侦测及水下复杂环境的实时侦测。

公开(公告)号：CN202089225U

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：CN201020692399.1

申请日：2010-12-31

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邵志宇 ,  冯顺山 ,  方东洋 ,  段相杰 ,  边江楠

IPC: B63C11/00 ,  H04N5/232

Abstract: 本实用新型涉及一种能够在水中进行全方位侦测及自主航行的水中自航式全方位侦测器，属于水中航行器领域。本实用新型重点解决水面及水面上方长时间全方位侦测问题以及水面以下复杂环境的侦测问题。本实用新型的侦测器包括摄像头、照明灯、摄像头云台、控制计算机、锂电池组、电机及减速器组件、右舵面、右电动舵机、运动控制器、泵喷推进器、数据传输线、放线器、动力轴、花键套筒、左电动舵机、左舵面、铝壳体、深度传感器、惯性测量单元、无线传输电台、通信模块、透光防护罩、GPS接收机。本实用新型的侦测器能够接受远程监视控制终端的遥控指令或预设指令，在控制计算机及运动控制器控制下，实现水面全方位长期实时侦测及水下复杂环境的实时侦测。

公开(公告)号：CN202195762U

公开(公告)日：2012-04-18

申请号：CN201120229244.9

申请日：2011-06-29

Applicant: 公安部第一研究所 ,  北京理工大学 ,  北京中盾安全技术开发公司

Inventor： 刘春美 ,  冯顺山 ,  董永香 ,  邵志宇 ,  由军 ,  吴菁 ,  冯骞 ,  石凌飞

IPC: F42D1/00 ,  F42D3/00

Abstract: 本实用新型公开了一种分体式应急通道入口开启装置，属于爆破领域。所述的分体式应急通道入口开启装置包括由装药结构和防护结构组成的网络单元、由引爆索、固定座、雷管组件、弹簧、螺套和销等组成的点火与保险机构、控制系统以及安装结构。装药结构安装在防护结构的防护架槽内，点火与保险机构安装在防护架上。本实用新型的分体式应急通道入口开启装置结构简单、体积小、重量轻、作用可靠性高、成本低、可根据现场需要快速安装简捷方便，综合性能优，可应用到多种应急通道上，实现实时、瞬时打通应急通道入口。

公开(公告)号：CN202088833U

公开(公告)日：2011-12-28

申请号：CN201120003490.2

申请日：2011-01-07

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 邵志宇 ,  冯顺山

IPC: B60F3/00

Abstract: 本实用新型涉及一种利用陀螺的定轴性及进动性进行行驶器稳定及运动方向控制的水陆两栖行驶器，属于行驶工具领域。本实用新型的陀螺稳定式水陆两栖行驶器包括外壳、主体结构、陀螺转子、陀螺电枢、驱动电机、运动控制器、电池组、齿轮副、伺服电机、伺服控制器、丝杆副、支撑滑柱、无线传输电台、GPS接收机、桨叶。本实用新型重点解决一种陀螺稳定式行驶器的总体方案，该行驶器能够在陆地及水面行驶，且所有零部件及有效载荷都封装在转动的外壳中。该实用新型通过陀螺转子的高速旋转保持行驶器的运动方向稳定，通过电池组沿运动方向的重力偏心作用控制行驶器的运动速度，通过电池组沿轴线方向的重力偏心所造成的陀螺转子在水平面内的进动控制行驶器的运动方向。