公开(公告)号：CN115981357A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202111205717.6

申请日：2021-10-15

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 林德福 ,  郭凯阳 ,  王辉 ,  苗瀚 ,  吴则良 ,  宋韬 ,  叶建川 ,  李亮

IPC: G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种四旋翼无人机前飞模态的控制器参数整定方法及系统，该方法包括S1:对四旋翼无人机在前飞模态下进行频域辨识，得到四旋翼无人机的前飞动力学模型；S2:基于前飞动力学模型，利用极点配置解析法对姿态控制串级PID控制器的参数进行整定。本发明提供的方法在时域响应方面，控制指令跟踪平滑、无静差和振荡现象，且响应速度较快，上升时间约0.3s；在频域响应方面，系统收敛稳定，开环幅值裕度和相位裕度足够，相对稳定性较强，具有一定的鲁棒性能。

公开(公告)号：CN113075937B

公开(公告)日：2022-12-02

申请号：CN202110288163.4

申请日：2021-03-17

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 苗瀚 ,  金忍 ,  曲家琦 ,  宋韬 ,  王祎婧 ,  褚昭晨 ,  柴剑铎

IPC: G05D1/10 ,  G01P15/03

Abstract: 本发明公开了一种基于目标加速度估计的无人机捕获目标的控制方法，该方法中通过机载摄像机实时拍摄目标无人机的画面，从而获得带有目标无人机的连续图像信息，利用卷积神经网络，通过图像识别的方式获得每一帧图像上目标无人机的特征点位置，再根据特征点位置实时解算出无人机相对于摄像机的状态估计，在此基础上解算追踪无人机的控制指令，进而控制所述追踪无人机捕获目标。