公开(公告)号：CN111026110B

公开(公告)日：2021-04-30

申请号：CN201911144064.8

申请日：2019-11-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  陈仲瑶 ,  杨庆凯 ,  曾宪琳 ,  尉越 ,  田戴荧 ,  陈杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向含软、硬约束线性时序逻辑的不确定动作规划方法，求解满足成本最优的控制策略，硬约束部分任务全过程无风险，软约束部分任务允许存在风险。首先建立双层自动机任务模型，该模型中，每层的任务状态是硬约束任务模型和软约束任务模型中任务状态经任意组合形成的状态集；初始状态位于第一层；硬约束任务的常返态被放置在第一层，软约束任务的常返态被放置在第二层，非常返态同时放置在第一层和第二层；通过状态转移关系的设置使得双层间的转换条件为只有当所在层级对应的任务完成时可转换至另一层；然后面向软约束任务修改任务模型；最后，将双层自动机模型、智能体模型结合，设计优化问题，获得最优控制策略。

公开(公告)号：CN109657868B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201811599707.3

申请日：2018-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  宇文涛 ,  陈杰 ,  田戴荧 ,  刘得明

IPC: G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种任务时序逻辑约束的概率规划识别方法，以智能体、任务集、环境为已知信息，对任务集用线性时序逻辑语言描述并转换成相应Büchi自动机，对环境用有限状态转移系统进行建模，将两者合并形成规划库，规划器以智能体的观测信息和规划库为输入，形成规划结果集；以目标智能体的观测信息和规划库为输入，综合考虑智能体当前位置，姿态，历史轨迹以及任务进程，其中，智能体的姿态计算以智能体与目标点的朝向角为基准，在乘积式Büchi自动机的基础上，设计基于Dijkstra算法的规划器，得出规划结果集，由规划器计算出规划结果集和对应整体代价集，在满足观测序列的情况下对目标智能体的意图和行为的预测，根据设计概率计算公式得出目标概率和任务概率。

公开(公告)号：CN111026110A

公开(公告)日：2020-04-17

申请号：CN201911144064.8

申请日：2019-11-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  陈仲瑶 ,  杨庆凯 ,  曾宪琳 ,  尉越 ,  田戴荧 ,  陈杰

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种面向含软、硬约束线性时序逻辑的不确定动作规划方法，求解满足成本最优的控制策略，硬约束部分任务全过程无风险，软约束部分任务允许存在风险。首先建立双层自动机任务模型，该模型中，每层的任务状态 是硬约束任务模型和软约束任务模型中任务状态经任意组合形成的状态集；初始状态位于第一层；硬约束任务的常返态被放置在第一层，软约束任务的常返态被放置在第二层，非常返态同时放置在第一层和第二层；通过状态转移关系的设置使得双层间的转换条件为只有当所在层级对应的任务完成时可转换至另一层；然后面向软约束任务修改任务模型；最后，将双层自动机模型、智能体模型结合，设计优化问题，获得最优控制策略。

公开(公告)号：CN109657868A

公开(公告)日：2019-04-19

申请号：CN201811599707.3

申请日：2018-12-26

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  宇文涛 ,  陈杰 ,  田戴荧 ,  刘得明

IPC: G06Q10/04

CPC classification number: G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了一种任务时序逻辑约束的概率规划识别方法，以智能体、任务集、环境为已知信息，对任务集用线性时序逻辑语言描述并转换成相应Büchi自动机，对环境用有限状态转移系统进行建模，将两者合并形成规划库，规划器以智能体的观测信息和规划库为输入，形成规划结果集；以目标智能体的观测信息和规划库为输入，综合考虑智能体当前位置，姿态，历史轨迹以及任务进程，其中，智能体的姿态计算以智能体与目标点的朝向角为基准，在乘积式Büchi自动机的基础上，设计基于Dijkstra算法的规划器，得出规划结果集，由规划器计算出规划结果集和对应整体代价集，在满足观测序列的情况下对目标智能体的意图和行为的预测，根据设计概率计算公式得出目标概率和任务概率。