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公开(公告)号：CN106960285B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201710214443.4
申请日：2017-04-01
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开了一种地铁列车运行服务质量检测装置及方法，装置包括检测单元，惯性测量模块，检测单元用于采集车体运行姿态参数、车厢内噪声、温度、湿度、空气质量和手机信号强度；检测主机与检测单元通信连接，用于获取检测单元采集的数据；处理单元与检测主机通信连接，用于接收并存储检测主机传送的数据，并根据数据计算检测装置所在地铁线路的位置参数、对地铁列车运行服务质量进行单项指标和综合指标的评定、进行数据对比分析、数据趋势分析、按空间位置分析、与线路设备关联分析以及地铁线路轨道病害分析。本发明提高了地铁列车运行服务质量分析评价的空间定位精度和分析结果的客观性，为地铁列车服务质量管理和监管提供更便捷的技术手段。
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公开(公告)号：CN107330925B
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201710330461.9
申请日：2017-05-11
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明公开一种基于激光雷达深度图像的多障碍物检测和跟踪方法，所述方法包括：S1：处理激光雷达数据得到深度图像，进而得到水平深度图像和高度图像；S2：根据所述深度图像、水平深度图像、高度图像和参考数据，通过边缘检测提取障碍物数据得到障碍物图像；S3：根据连续的障碍物图像建立动态的障碍物列表；S4：根据障碍物列表中的信息预测障碍物运动特性，本发明通过将3D激光雷达数据转换为深度图像，进而进行多障碍物检测和跟踪，保证了激光雷达数据在计算中的完整性，并提高了计算速度，进而提高了机器平台对障碍物反应的灵敏度，提高执行效率。
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公开(公告)号：CN110221625A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910446706.3
申请日：2019-05-27
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 本发明提供了一种无人机精确位置的自主降落导引方法。该方法包括：通过卫星导航系统引导无人机飞行到地面上的降落标靶的设定距离范围内；通过机载相机获取地面的视频图像，通过图形检测规则识别出视频图像中包含的降落标靶上的语义图标，根据语义图标计算出降落标靶的中心位置信息；根据降落标靶的中心位置信息通过机载相机与无人机的姿态和相对位置关系，计算大地坐标系下降落标靶的位置和动态特性；持续计算出大地坐标系下无人机与降落标靶的相对位置和相对速度，通过三重PID控制算法控制无人机降落在降落标靶的中心位置。本发明的方法通过识别降落标靶中的语义图标，实现对降落标靶的定位和跟踪，实现无人机的在动态标靶上精准自主降落。
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公开(公告)号：CN206695834U
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201720342326.1
申请日：2017-04-01
Applicant: 北京交通大学
IPC: G01D21/02 , H04B17/318
Abstract: 本实用新型公开了一种地铁列车运行服务质量检测装置，该装置包括检测单元与检测主机通信连接，检测单元包括惯性测量模块、噪声检测传感器、温度检测传感器、湿度检测传感器、空气质量检测传感器和手机信号强度检测器，检测主机与处理器通信连接，用于获取检测单元采集的数据，并将数据传输至处理器；处理器用于读取检测主机传送的数据并存储线路设备数据、线路轨道病害数据和历史检测数据，再根据处理器存储的数据对地铁列车运行服务质量进行综合评定，获得地铁列车运行服务质量的评定结果，并将评定结果传输至显示器显示。本装置提高了地铁列车运行服务质量分析评价的空间定位精度，为地铁列车运行服务质量管理和监管工作提供便捷的工具。
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