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公开(公告)号：CN103469893A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310439786.2
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 一种单自由度折叠立方体包括第一折叠组件（A），第二折叠组件（B）和四个转铰合页（C）。第一折叠组件（A）由十个连杆铰接构成，其中第一连杆（A1）至第六连杆（A6）依次首尾铰接构成一个平面正方形闭环；第七连杆、第十连杆分别与第三连杆铰接，第八连杆、第九连杆分别与第六连杆铰接。第二折叠组件（B）与第一折叠组件（A）的结构组成与装配关系完全相同。第一折叠组件（A）分别通过四个转铰合页与第二折叠组件（B）进行铰接。折叠立方体是一个单自由度的空间可折叠机构，通过手动转动折叠立方体的任意一个转铰，机构可以从一个空间立方体折叠成一个长方体杆状结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103470930B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310439166.9
申请日：2013-09-24
Applicant: 北京交通大学
Abstract: 折叠变形平台包括第一、第二、第三对外连接部分（A、C、E）和第一、第二、第三对内连接部分（B、D、F），这六部分间隔顺次首尾相接，构成闭环机构。对于每个对内连接部分，都有驱动电机和调整电机，通过调整电机可控制机构的空间折叠机构与平面机构的切换，形状变化与自由度的切换；可以通过不同数量的模块以不同的连接方式进行组合，可以得到丰富的几何外形，以达到机动灵活运动的目的，也可去完成某些特定的任务，可用于科学研究、教育教学、展览、工业生产、地质勘查、农业以及航空工业等领域。
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公开(公告)号：CN103213130B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201310121281.1
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种可折叠移动机器人。所述移动机器人包括长转轴（1、6、11），驱动杆（2、7、12），固定转轴（3、8、13），下U型件（4、9、14），十字轴（5、10、15）和可折叠平台（A、B）。三根驱动杆末端与可折叠平台（B）分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由固定转轴和虎克铰连接配合与可折叠平台（A）构成球副连接。可折叠平台（A、B)各为单自由度缩放机构，通过控制可折叠平台上的驱动电机及配合驱动杆的伸缩，机器人能够呈现不同的外观构型用以适应变化的外部环境。本发明结构精妙，成本低廉，易于加工制造。可以用于星球探测、军事侦察、不同直径和直弯管道检测或除障碍及水下仿生机器人。
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公开(公告)号：CN103213130A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201310121281.1
申请日：2013-04-09
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种可折叠移动机器人。所述移动机器人包括长转轴（1、6、11），驱动杆（2、7、12），固定转轴（3、8、13），下U型件（4、9、14），十字轴（5、10、15）和可折叠平台（A、B）。三根驱动杆末端与可折叠平台（B）分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由固定转轴和虎克铰连接配合与可折叠平台（A）构成球副连接。可折叠平台（A、B)各为单自由度缩放机构，通过控制可折叠平台上的驱动电机及配合驱动杆的伸缩，机器人能够呈现不同的外观构型用以适应变化的外部环境。本发明结构精妙，成本低廉，易于加工制造。可以用于星球探测、军事侦察、不同直径和直弯管道检测或除障碍及水下仿生机器人。
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公开(公告)号：CN103144099A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：CN201310088155.0
申请日：2013-03-19
Applicant: 北京交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种可折叠可缩放多功能操作平台，包括机座（1），三根驱动杆（3、7、11），三个球铰连接（4）和（5）、（8）和（9）、（12）和（13），可动的折叠与缩放平台（A）及它们的连接。三根驱动杆末端与机座分别由转轴连接成转动副并由卡簧轴向固定，首端由球铰与可动平台连接。可伸缩连杆（A1）与（A2），（A3）与（A4）分别由转销连接成转动副，可伸缩连杆（A2）与（A3），（A4）与（A5）及（A6）与（A1）分别由球轴（9）、（13）、（5）的圆柱端作为转轴连接成转动副，可伸缩连杆（A5）与（A6）由舵机与舵盘配合成转动驱动。本发明结构简洁，成本低廉，易于加工制造。可以用于军事探测，轻工业流水线，飞行模拟器平台，艺术展示。
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公开(公告)号：CN102887182A
公开(公告)日：2013-01-23
申请号：CN201210387189.5
申请日：2012-10-12
Applicant: 北京交通大学
IPC: B62D57/00
Abstract: 本发明涉及的一种全移动副移动机构的外形为六面立方体，每一面布局相同，该机构可以分为八个顶点部件（a、b、c、d、e、f、g、h）和十二条棱边部件（A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L）构成。顶点部件a由一个六面连接块（a1）和三个拉杆（a1、a2、a3）构成，其他顶点部件和顶点部件（a）构成相同；棱边部件（A）成由两个六面连接块（A8、A9）和七个移动副（A1、A2、A3、A4、A5、A6、A7）构成，其他棱边部件和棱边部件（A）构成相同；棱边部件之间通过顶点部件连接，相互垂直的棱边部件同时和连接块的三个平面相连。全移动副移动机构通过拉杆的伸缩实现整体机构的平移和滚动，在军事、运输等领域将得到很好的应用。
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