公开(公告)号：CN101778751B

公开(公告)日：2012-08-29

申请号：CN200880102305.6

申请日：2008-08-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 久代育生

IPC: B62D6/00 ,  B62D5/04 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D117/00 ,  B62D119/00 ,  B62D131/00 ,  B62D137/00

CPC classification number: B62D5/0463 ,  B62D6/008

Abstract: 本发明的目的在于提供一种可以降低伴随着转向速度的变化而产生的粘性感的变化、由此转向感比现有的转向装置优良的电动动力转向装置。计算出基本辅助扭矩Tab等，计算出时间常数Tn等过滤器参数，计算出增益Gs。然后，计算出转向速度s·θ，并计算出作为通过二次滞后一次超前的过滤器对转向速度s·θ进行了处理而得到的值与增益Gs之积的修正扭矩Tcmps。然后，计算出作为基本辅助扭矩Tab等与修正扭矩Tcmps之和的最终目标辅助扭矩Ta，并控制辅助扭矩以使其成为最终目标辅助扭矩Ta。