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公开(公告)号：CN106054878A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610395029.3
申请日：2016-06-03
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246
Abstract: 本发明公开了一种基于二维码定位的惯性引导车导航方法以及基于该导航方法的惯性引导车，通过在场地上设置二维码标签，并能在自动引导车运行过程中对其轨迹实现实时在线校准，避免了脱轨的可能，通过反馈调整目标点处抓取机械手的位置实现更加准确的抓取惯性引导车上的物品。
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公开(公告)号：CN107014331B
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN201710397608.6
申请日：2017-05-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 一种关节臂式坐标测量机测量力误差辨识装置，包括基座、两高精度压力传感器及显示模块、固定螺栓，其特征在于，在两压力传感器测量平面上设有左测量面和右测量面，待测的关节臂式坐标测量机测头靠在高精度压力传感器左右测量面中心3mm的区域内。本发明的优点有：1）设计的测力装置可以得出关节臂式坐标测量机长度测量误差与对应测量力大小间的映射关系；2）基于该映射关系建立基于模拟退火算法的测量力误差补偿模型，实现测量力误差补偿，提高关节臂的测量精度。
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公开(公告)号：CN107844119A
公开(公告)日：2018-03-27
申请号：CN201711340542.3
申请日：2017-12-14
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0276 , G05D2201/02
Abstract: 本发明公开了一种基于时空转换的视觉导引方法，应用场所内铺设二维码标签，终控机通过无线通信模块与视觉导引车的工控机建立无线桥接，工控机连接驱动模块、视觉系统、时栅位移传感器、陀螺仪；视觉系统采集二维码标签图像，获取二维码标签中的坐标、工位信息，时栅位移传感器获取视觉导引车经过前后二维码标签的实际的行驶距离和实时速度；陀螺仪获取视觉导引车的运动方向；终控机计算行驶偏移量，控制视觉导引车按规划运动轨迹移动。本发明的视觉导引方法基于时空转换的方法更加高效便捷的完成车辆的导引任务，并且可以在车辆的工作过程中进行实时的校准。
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公开(公告)号：CN107607070A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710897408.7
申请日：2017-09-28
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 本发明公开了一种关节臂式坐标测量机热变形误差辨识校正方法，分别在关节臂的基座、测量臂、关节及测头处设置热监测点，记录各监测点的温升—时间变化曲线；操作坐标测量机对标准量块进行测量，各热监测点相当于实验室温度的温升值，测量误差，根据多元线性回归算法对关节臂七个热监测点的温升值及热变形误差值建立实验误差补偿模型。采用最小二乘法确定待定参数，对关节臂式坐标测量机的测量结果进行补偿。本发明可以得出关节臂式坐标测量机长度测量误差与对应各温度监测点间温升变化的映射关系；基于该映射关系建立基于多元线性拟合的机体热变形误差补偿模型，实现热变形误差补偿，提高关节臂的测量精度。
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公开(公告)号：CN206756128U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720617982.8
申请日：2017-05-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01B21/04
Abstract: 一种关节臂式坐标测量机测量力误差辨识装置，包括基座、两高精度压力传感器及显示模块、固定螺栓，其特征在于，在两压力传感器测量平面上设有左测量面和右测量面，待测的关节臂式坐标测量机测头靠在高精度压力传感器左右测量面中心3mm的区域内。本实用新型的优点有：1）设计的测力装置可以得出关节臂式坐标测量机长度测量误差与对应测量力大小间的映射关系；2）基于该映射关系建立基于模拟退火算法的测量力误差补偿模型，实现测量力误差补偿，提高关节臂的测量精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205827238U
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201620684640.3
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于辅助定位装置的惯性导引车，包括惯性导引车车体，惯性导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、惯性导引模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，辅助定位装置包括套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，惯性导引模块将传感器数据融合，得到惯性导引车的实时位移、速度和偏航角数据，反馈给微型工控机，工业摄像机用来识别二维码标签。本实用新型可以精确的反馈出惯性导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈惯性导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取惯性导引车上的物品。
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公开(公告)号：CN206710891U
公开(公告)日：2017-12-05
申请号：CN201720538532.X
申请日：2017-05-16
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开一种基于二维码的视觉导引车，包括视觉导引车的车体，所述车体的前端和后端安装有独立设置的麦克纳姆轮，麦克纳姆轮通过减速器与伺服直流电机连接，伺服直流电机连接有电机驱动器；所述车体的底部安装有摄像头安装罩，摄像头安装罩内设有摄像头，摄像头连接有Cortex-A9处理器，Cortex-A9处理器通过串口与电机驱动器通讯。本实用新型通过对网格定位系统以及对网格路线的实时纠偏，可以准确控制视觉导引车的行驶方向，杜绝偏航和脱轨事件的发生；采用嵌入式处理器、轻小的摄像头，使整个系统的自身重量变轻，从而可以增加负载重量，搭配独立控制的麦克纳姆轮，快速实现视觉导引车的精准定位，提高了视觉引导车的运输效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205880658U
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201620685746.5
申请日：2016-06-27
Applicant: 中国计量大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本实用新型公开了一种基于辅助定位装置的视觉导引车，包括视觉导引车车体，视觉导引车车体上安装有微型工控机、运动控制模块、辅助定位装置、RFID识别模块，微型工控机通过运动控制模块控制车体运动，其中，所述辅助定位装置包括一套装在滑杆上的滑块，伺服电机驱动滑杆旋转，从而带动滑块在滑杆上相对移动，滑块的底部安装有工业摄像机，所述的RFID识别模块用来识别RFID标签，所述的工业摄像机用来识别二维码标签。本实用新型可以精确的反馈出视觉导引车相对于二维码标签的位置，通过反馈视觉导引车相对于二维码标签的位置给服务器，服务器控制抓取机械手实现更加准确的抓取视觉引导车上的物品。
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