公开(公告)号：CN108606834A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810110041.4

申请日：2018-02-05

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 刘新华 ,  赵欣 ,  王宁宁 ,  张晓辉 ,  司广志 ,  杨玉平 ,  侯书文 ,  田江先锋 ,  陈文杰

IPC: A61B34/30 ,  A61B1/00

Abstract: 本发明公开了一种基于磁流变液的软体机器人控制系统及其控制方法，其中，该软体机器人包括可形变壳体、设置在可形变壳体之内的磁流变液、填充在壳体与磁流变液之间的可形变填充材料，对应软体机器人设置有磁场发生装置，该控制系统包括：运动参数检测模块，运动参数检测模块对应软体机器人设置，运动参数检测模块用于检测软体机器人的运动参数；控制模块，控制模块分别与运动参数检测模块和磁场发生装置相连，控制模块用于根据软体机器人的运动参数生成磁场控制信号，并根据磁场控制信号调整磁场发生装置所产生的磁场的强度和/或方向以相应地对软体机器人的运动进行控制。根据本发明的控制系统，能够提高软体机器人的灵活性和可控性。

公开(公告)号：CN204497970U

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201520198555.1

申请日：2015-04-03

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 叶宗彬 ,  王宁宁 ,  王志川

IPC: H02M1/36

Abstract: 本实用新型涉及一种无变压器级联多电平变换器电容预充电电路，解决了无变压器级联多电平变换器系统悬浮电容预充电问题，它具有硬件电路简单、充电过电流小、曲线平滑、速度快的优点。它包括了无变压器级联多电平变换器NTCHB，所述NTCHB变换器输入端依次与限流模块II、滤波电感模块I、断路器K和交流电源连接，所述NTCHB变换器输出端与阻感负载相连接；所述的预充电电路将NTCHB变换器分整流侧和逆变侧两组分阶段实施预充电。