公开(公告)号：CN216374779U

公开(公告)日：2022-04-26

申请号：CN202123084785.X

申请日：2021-12-09

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 贾晓丽 ,  黄书童 ,  李守宝 ,  米柏川 ,  张岩波 ,  原春钰 ,  刘璐

IPC: B62D57/032 ,  F03G1/00

Abstract: 本实用新型公开了一种仿生机器人，包括机体、弹性蓄能装置、安装于机体上的驱动装置、转动连接于机体的驱动部、转动连接于机体的约束部和与驱动部以及约束部均转动连接的支腿部，机体、支腿部、驱动部和约束部组成铰接四连杆机构；驱动装置的驱动端通过非完整齿轮与驱动部传动连接；以在非完整齿轮的轮齿段与驱动部相连的输入齿轮啮合，以带动驱动部转动时，能够带动支腿部收缩且弹性蓄能装置蓄能；以在非完整齿轮的非轮齿段转动至输入齿轮处时，弹性蓄能装置释放能量以驱动驱动部反向转动，以使支腿部伸出。该仿生机器人能够有效地解决仿生机器人蹬腿动作不稳定的问题。

公开(公告)号：CN209197538U

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201821766593.2

申请日：2018-10-30

Applicant: 中国石油大学(北京)

Inventor： 卢春喜 ,  李建涛 ,  姚秀颖 ,  刘璐

IPC: F28D13/00 ,  B01J19/00 ,  C10G11/18

Abstract: 本实用新型公开了一种折流板强化的流化床外取热器，包括壳体、垂直管束、折流板和气体分布器，壳体的上部设置有催化剂进口，底部设置有催化剂出口；垂直管束包括竖直分布于壳体内的多根换热管，每根换热管包括水管以及密闭套置在水管外部的蒸汽管，每根换热管的顶端伸出至壳体的外部，水管的顶部设置入水口，蒸汽管的顶部设置蒸汽出口；多片折流板在壳体内沿垂直管束长度方向呈螺旋排布或对称交错排布，多根换热管穿设过多片折流板并与其紧固连接，使多片折流板与垂直管束连接为一体；气体分布器设置在位于垂直管束下方的壳体内，壳体上开设与气体分布器连通的流化风入口。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利