公开(公告)号：CN206115279U

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201621132510.5

申请日：2016-10-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 毕盛 ,  黄鑫龙 ,  董敏 ,  刘云达 ,  闵华清

IPC: G05D1/08 ,  G01C21/12

Abstract: 本实用新型公开了一种双足机器人姿态检测装置，包括：直流电源模块，用于提供稳定直流电压；主控制芯片模块，用于读取和处理双足机器人的姿态传感器信息；姿态传感器模块，用于采集双足机器人姿态信息；串口通信模块，用于实现主控制芯片模块和外界通信；LED灯输出显示模块，用于对系统的状态进行显示。本装置采用高集成度和低成本的数字姿态传感器MPU6050芯片获取姿态信息，具有体积小、可靠性高、造价低和制造维护方便等优点。

公开(公告)号：CN206114175U

公开(公告)日：2017-04-19

申请号：CN201621132496.9

申请日：2016-10-18

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 毕盛 ,  刘云达 ,  董敏 ,  黄鑫龙 ,  闵华清

IPC: G01L5/00 ,  B62D57/032

Abstract: 本实用新型公开了一种双足机器人ZMP测量装置，包括直流电源模块，用于提供稳定直流电压；主控制芯片模块，用于读取和处理双足机器人的FSR传感器信息；FSR传感器模块，采用8个FSR传感器安装在机器人的两只脚四周，用于获得测量安装点与地面的压力，从而计算出ZMP位置；串行通信模块，用于实现主控制芯片模块和外界通信；蓝牙模块，通过串行蓝牙模块实现无线蓝牙通信，从而提供监控ZMP相关数据的接口；LED灯输出显示模块，用于对系统的状态进行显示。本实用新型采用具有多路12位A/D采集模块的嵌入式主控芯片STM32F101C8T6和低成本的FSR传感器，拥有串行通信接口和蓝牙通信接口，具有成本低、互联性好、可靠性高和制造维护方便等优点。