公开(公告)号：CN108438090A

公开(公告)日：2018-08-24

申请号：CN201810472452.8

申请日：2018-05-17

Applicant: 东北大学

Inventor： 谢华龙 ,  王子胜 ,  孙乾城 ,  赵晓飞

IPC: B62D57/032

Abstract: 一种基于人工肌肉驱动的仿生机械腿，包括三自由度髋关节、大腿、单自由度膝关节、小腿、两自由度踝关节及足部，三自由度髋关节包括髋关节外壳、髋关节内支架、大腿前后摆驱动组件、大腿左右摆驱动组件及大腿内外扭转驱动组件；单自由度膝关节包括小腿上抬驱动机构、小腿落放驱动机构、前摇杆、后摇杆及小腿转接块；两自由度踝关节包括第一足部扭转气动人工肌肉、第二足部扭转气动人工肌肉、第三足部扭转气动人工肌肉、第四足部扭转气动人工肌肉、足部转接板、小腿转接架、换向架及万向接头机构。本发明的仿生机械腿可以代替下肢残疾人士的健康腿来辅助智能假肢进行性能测试，不仅可以模拟多种步态，而且拟人性和重复性更好。

公开(公告)号：CN1883994A

公开(公告)日：2006-12-27

申请号：CN200610047169.8

申请日：2006-07-10

Applicant: 东北大学

Inventor： 丛德宏 ,  刘兴刚 ,  谢华龙 ,  徐心和 ,  程军 ,  王佳 ,  李倩 ,  贾鹏宇

IPC: B62D57/032 ,  A63H11/18

Abstract: 一种拟人双足机器人人工腿，属于机器人技术领域。包括髋关节、膝关节、踝关节、脚、大腿连杆及小腿连杆，其特征在于在髋关节和膝关节之间的大腿连杆上安装有膝关节驱动电机，膝关节为两个四连杆封闭链结构，膝关节驱动电机通过平行四连杆机构与膝关节的四连杆的后杆连接，在四连杆的前端固定有挡块，在四连杆的前杆上端的转轴上安装有编码器。本发明优点是提高了脚离地的高度，增强脚在行走过程中有更好的避障能力，而且在小腿摆动过程中不会碰到地面，增强行走的稳定性和高效性。腿的质量分布更接近于人腿，整体结构紧凑，传动精度高。

公开(公告)号：CN214479076U

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN202120268424.1

申请日：2021-01-29

Applicant: 沈阳航空航天大学 ,  辽宁省送变电工程有限公司 ,  东北大学 ,  国网辽宁省电力有限公司 ,  国家电网有限公司

Inventor： 刘艳梅 ,  陈震 ,  谢华龙 ,  许乃文 ,  李权 ,  屈宏磊 ,  张宏志 ,  许志勇 ,  马洪波

IPC: H02G1/02

Abstract: 本实用新型涉及输变电线路施工设备，具体地说是一种放线滑车自动化拆装维修装置的轮片拆装自动抓取装置，包括用于挂在放线滑车维修装置吊钩上的框架及安装于该框架下表面用于抓取轮片的抓取组件，抓取组件为多个，沿框架的周向均匀设置；壳体固定于框架的下表面，步进电机安装在壳体内，输出端与转动安装于壳体内的丝杠相连、驱动该丝杠旋转，丝杠上螺纹连接有铜螺母，铜螺母与丝杠之间形成螺旋副；壳体内安装有滑轨，滑轨上滑动连接有滑块，铜螺母与滑块相连；抓钩的一端与铜螺母连动，另一端为由壳体穿出的抓取端。本实用新型可自动夹持、吊运放线滑车及其轮片，定位精确，拆装时不易损伤轮片，安全可靠，节省劳动力和劳动强度，提高维修效率。

公开(公告)号：CN219567354U

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202321954458.1

申请日：2023-07-25

Applicant: 辽宁省送变电工程有限公司 ,  辽宁省思极科技服务有限公司 ,  国网辽宁省电力有限公司应急抢修中心 ,  东北大学 ,  国家电网有限公司

Inventor： 陈震 ,  屈宏磊 ,  吴建民 ,  常浩 ,  陈烈 ,  于博 ,  张宇 ,  许乃文 ,  高扬 ,  李璐阳 ,  梁天昊 ,  杨建宇 ,  谢华龙 ,  李耿瑜 ,  刘金慧 ,  马洪波 ,  许志勇 ,  陈燕兵 ,  何龙平 ,  何忠 ,  宋灵乐 ,  刘义 ,  李俊 ,  公丕峰 ,  邓国华

IPC: B66C15/00 ,  B66C1/34 ,  F16B45/00

Abstract: 本实用新型公开了一种防坠器，属于挂钩机械技术领域。一种防坠器，包括：呈“C”形结构的开口支架，支架的下半部分开口处为悬挂点；呈“L”形结构的锁杆，锁杆的拐点处转动连接在支架上半部分开口处，当支架挂在物体上时，锁杆绕自身拐点向支架转动，将支架的开口封闭；本实用新型在使用时，通过支架自重带动锁杆封闭支架开口，并且利用连杆防止锁杆从支架内部解锁，在取下高空支架时，通过无人机或人工举杆向上推动金属板，从而使锁杆逆时针转动，打开支架的开口，简单快捷，且无需人工登高作业。

公开(公告)号：CN219226605U

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202320249202.4

申请日：2023-02-17

Applicant: 东北大学 ,  西安空间无线电技术研究所

Inventor： 谢华龙 ,  冯雨晴 ,  毕群峰 ,  何知棋 ,  张晴 ,  赵俊锋 ,  王祥祥

IPC: H01Q1/16 ,  H01Q1/08 ,  H01Q15/14 ,  H01Q1/28

Abstract: 本申请提供了一种半刚性索网结构及可重复折展伞状天线，所述索网结构设置于展开机架外侧，所述索网结构包括：第一支撑肋、第二支撑肋、第一支撑内肋、第一支撑外肋、第二支撑内肋、第二支撑外肋及索网杆组；所述第一支撑肋和所述第二支撑肋交替围绕展开机架外圆周均匀分布，所述第二支撑外肋设置于所述第二支撑内肋底部；所述第一支撑外肋与所述第二支撑外肋之间设置有索网杆组。本实用新型通过索网杆组将第一支撑肋和第二支撑肋相连接形成新型的索网结构，能够实现仅需单层设计即可完成索网结构的布置，新型索网结构重复折叠展开时更为可靠，最大程度上降低快速局部变形可能导致的丝线缠绕，型面误差也得到了进一步控制。