公开(公告)号：CN113436251B

公开(公告)日：2024-01-09

申请号：CN202110703620.1

申请日：2021-06-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 张楚宁 ,  高天寒 ,  江欣蓓

IPC: G06F7/544

Abstract: 本发明提供了一种基于改进的YOLO6D算法的位姿估计系统及方法，涉及计算机视觉技术领域。该系统包括视觉传感器、客户端和服务器端。使用该系统的基于改进的YOLO6D算法的位姿估计方法包括如下步骤：采集包含目标物体的原始图像；对包含目标物体的原始图像进行处理得到边缘清晰的目标物体图像；构建YOLO6D模型的训练数据集；对YOLO6D模型进行改进，包括：为对称目标物体和非对称目标物体定义两种不同的损失函数；利用所述训练数据集对改进的YOLO6D模型进行训练，获得位姿估计模型；利用所述姿态估计模型实时估计图像中目标物体的位姿。该系统及方法可提高对称物体的位姿估计准确率、可防止过拟合、降低了对外部设备的性能要求。(56)对比文件Jia Kang等.“YOLO-6D+: Single Shot 6D Pose Estimation Using PrivilegedSilhouette Information”《.2020 IEEE》.2020,摘要，1-5节.

公开(公告)号：CN113655415A

公开(公告)日：2021-11-16

申请号：CN202110945605.8

申请日：2021-08-16

Applicant: 东北大学

Inventor： 裴文利 ,  赵东 ,  刘传值 ,  王群首 ,  高天寒 ,  江欣蓓 ,  朱子辰

IPC: G01R33/10

Abstract: 本发明公开了一种磁场分布的增强现实在线可视化方法，属于永磁材料应用技术领域。利用磁场模拟软件对永磁体的磁场空间分布进行模拟计算，且将模拟结果与高斯计的实测结果进行对比，获得准确的永磁体磁场空间分布。通过热力图形式对磁场中每个测量点进行着色，以点云的形式呈现。利用识别模型的方法实现永磁体相对于增强现实设备前置摄像头的相对位姿识别，以实现磁场分布可视化点云网格在真实永磁体上的稳定叠加。最后，将磁场分布可视化点云网格进行位置校准，利用Socket通信技术将永磁体的磁场空间分布数据实现可视化。可为永磁体的磁路设计、永磁体工程化设计提供有力的支持，从而为优化磁路设计、简化磁场设计及调节。

公开(公告)号：CN113436251A

公开(公告)日：2021-09-24

申请号：CN202110703620.1

申请日：2021-06-24

Applicant: 东北大学

Inventor： 张楚宁 ,  高天寒 ,  江欣蓓

IPC: G06T7/70 ,  G06T5/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明提供了一种基于改进的YOLO6D算法的位姿估计系统及方法，涉及计算机视觉技术领域。该系统包括视觉传感器、客户端和服务器端。使用该系统的基于改进的YOLO6D算法的位姿估计方法包括如下步骤：采集包含目标物体的原始图像；对包含目标物体的原始图像进行处理得到边缘清晰的目标物体图像；构建YOLO6D模型的训练数据集；对YOLO6D模型进行改进，包括：为对称目标物体和非对称目标物体定义两种不同的损失函数；利用所述训练数据集对改进的YOLO6D模型进行训练，获得位姿估计模型；利用所述姿态估计模型实时估计图像中目标物体的位姿。该系统及方法可提高对称物体的位姿估计准确率、可防止过拟合、降低了对外部设备的性能要求。