公开(公告)号：CN114738595A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210363211.6

申请日：2022-04-07

Applicant: 东北大学

Inventor： 张云洲 ,  单德兴 ,  刘晓正 ,  赵家奇 ,  刘世同 ,  胡自强

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16M11/04 ,  F16M11/10 ,  F16M11/18 ,  F16M11/20 ,  F16M11/38 ,  F16M11/42 ,  F16L101/30

Abstract: 本发明提供一种管道巡检机器人，包括检测装置、位姿调整装置和用于沿管道内壁移动的行走机构；位姿调整装置的固定端安装在支撑平台上，位姿调整装置的位姿输出端与检测装置连接；检测装置包括安装支架和四个以上的相机，安装支架的第一端与位姿调整装置的位姿输出端固定连接，安装支架的第二端伸出位姿调整装置的位姿输出端，该四个以上的相机均固定安装在安装支架的第二端，并且该四个以上的相机围绕安装支架第二端的朝向方向呈均匀环状布置；管道巡检机器人巡检过程中，每一个相机的镜头均朝向管道的内壁，以实现沿管道截面方向的360°全向检测。本发明还提出一种上述管道巡检机器人的巡检方法。