公开(公告)号：CN201208992Y

公开(公告)日：2009-03-18

申请号：CN200820117131.8

申请日：2008-05-23

Applicant: 上海电气集团股份有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 李慕君 ,  陈卫东 ,  杨军 ,  李建 ,  叶一枝 ,  王景川

IPC: B62D57/032 ,  G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 本实用新型涉及一种双足机器人步行机构控制系统，其所控制的部件包括一个十二自由度的双足机器人步行机构，该双足机器人包括躯干和步行机构，步行机构包括臀部、左右大腿、左右小腿和左右足以及连接各部分的十二个关节，其特征在于：所述控制系统，包括主控计算机、步态规划计算机、CAN网络、力传感器、姿态传感器、CAN接口卡、数据采集卡、12个关节控制器和12个限位开关。本实用新型可以实现双足机器人步行机构各个关节的精确控制；可以实现较多的仿人动作，主要基本动作包括：前行、后行、转弯、下蹲/站起、上楼梯及上斜坡等。