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公开(公告)号：CN108433946A
公开(公告)日：2018-08-24
申请号：CN201710959124.6
申请日：2017-10-16
Applicant: 三星电子株式会社
Abstract: 公开一种运动辅助设备及其控制方法。所述运动辅助设备包括：近端支撑件，被配置为支撑用户的近端部分；远端支撑件，被配置为支撑用户的远端部分；支撑组件，被配置为：连接近端支撑件和远端支撑件，调节近端支撑件与远端支撑件之间的分开距离和远端支撑件的旋转角度；控制器，被配置为：基于使用近端支撑件作为质量体设计的虚拟双弹簧-质量模型，控制支撑组件，控制器包括被配置为连接近端支撑件和远端支撑件的第一部分的第一虚拟弹簧和被配置为连接近端支撑件和远端支撑件的第二部分的第二虚拟弹簧。
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公开(公告)号：CN103257652B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201310055517.6
申请日：2013-02-21
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: G05D1/02 , B62D57/032
CPC classification number: B25J9/162 , B25J9/1633 , B62D57/032
Abstract: 一种步行机器人及其控制方法，其能够根据基于FSM的步行控制方法实现平衡动作以确保在不平坦地面上稳定步行的步行机器人以及所述步行机器人的控制方法，步行机器人能够在不计算复杂的动态方程的情况下，通过利用FSM控制髋关节单元、膝关节单元和踝关节单元的扭矩来实现稳定步行，步行机器人利用由地面与两只脚形成的角通过简单的计算能够确保在不平坦地面上的稳定步行，步行机器人通过补偿角的简单计算应用于设置有具有六个自由度的关节的机器人。
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公开(公告)号：CN104042344A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410099195.X
申请日：2014-03-17
Applicant: 三星电子株式会社
IPC: A61B19/00
CPC classification number: B25J9/1607 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B90/361 , A61B2017/00225 , A61B2034/302 , A61B2034/742 , A61B2090/373 , A61B2090/378 , B25J9/1689 , G05B2219/39079 , G05B2219/40182 , G05B2219/40333 , G05B2219/40336 , G05B2219/40338 , G05B2219/40352 , G05B2219/40371 , G05B2219/45117
Abstract: 本发明提供一种机器人和控制该机器人的方法，所述机器人包括：多工具模块，包括引导管和多个工具，所述多个工具在与引导管彼此互锁时操作并从引导管叉开，所述多工具模块具有冗余度；控制器，基于关于所述多个工具的末端在工作空间中的运动指令信息产生关于所述多工具模块在接合空间中的运动的控制信号，利用冗余度产生所述控制信号。多个工具的工作空间可被扩大，并且那些由传统的工具控制方法无法实现的任务可被执行，工具的关节所需的刚度可被最小化，工具和周围障碍物之间碰撞的可能性可被最小化，工具所需的自由度可被最小化，并且那些由传统的工具控制方法无法执行的复杂任务可被执行。
