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公开(公告)号：CN118385848A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410626347.0
申请日：2024-05-20
Applicant: 北京博清科技有限公司 , 安徽博清自动化科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种自适应焊接方法、装置、计算机程序产品和焊接系统，该方法包括：获取第一位置和第二位置，第一位置为上一次变换前进方向的时刻下焊枪的位置，第二位置为当前变换前进方向的时刻下焊枪的位置，移动底盘间隔预定时长变换一次前进方向；获取自适应参数，包括左摆动宽度、右摆动宽度、左摆动速度、右摆动速度、左停止时长、右停止时长、左侧停留时长、右侧停留时长和当前焊缝中心点；根据第一位置、第二位置和自适应参数确定焊枪的运动状态，运动状态包括左侧停止中、左侧向外摆动、左侧向内摆动、右侧停止中、右侧向外摆动和右侧向内摆动；根据运动状态控制关节带动焊枪移动至第三位置，解决了对不规则焊缝进行焊接质量差的问题。
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公开(公告)号：CN118342068A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310070213.0
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种多层多道焊接方法、装置、处理器和焊接系统，该方法包括：获取步骤，在对焊缝的当前焊层的第一个焊道进行焊接前，获取剩余焊缝的焊缝图像，剩余焊缝为填充了上一个焊层的焊缝；确定步骤，根据焊缝图像，确定焊缝信息，焊缝信息包括坡口的角度信息、剩余焊缝的内部高度以及表征剩余焊缝的待填充面积的第一面积；规划步骤，根据焊缝信息，对剩余焊缝进行层道规划，得到规划策略，规划策略包括当前焊层的焊道数量；焊接步骤，至少根据规划策略，控制焊接设备对剩余焊缝进行焊接。本申请解决了多层多道焊的层道策略一次性规划无法适应后期焊缝变化，造成实际焊接效果较差的问题。
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公开(公告)号：CN118342067A
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202310065726.2
申请日：2023-01-13
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种焊接装置的控制方法、控制器以及焊接系统。该方法包括：获取步骤，获取焊缝的坡口的图像，得到坡口图像；第一确定步骤，根据坡口图像，提取激光线；处理步骤，至少对激光线进行拟合，得到第一函数；第二确定步骤，根据第一函数和第二函数，确定第三函数；第三确定步骤，确定第三函数收敛时的焊枪的预测位置为焊枪的对枪位置，并根据焊枪的对枪位置进行焊接；重复执行第一确定步骤、处理步骤、第二确定步骤以及第三确定步骤，直至完成焊缝的所有焊道的焊接。该方法可以缓解现有技术中的中厚板焊接时焊枪寻位不准确的问题。
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公开(公告)号：CN109396700B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN201811496503.7
申请日：2018-12-07
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/02 , B23K37/00 , B62D55/075 , B62D55/265
Abstract: 本发明涉及焊接装置技术领域，尤其是涉及一种爬行焊接机器人。其包括可调式磁吸附模块、轮覆式行走机构、爬行机车架和焊接负载装置，焊接负载装置设置在爬行机车架上；轮覆式行走机构设置在爬行机车架的相对两端，用于给爬行机车架提供爬行动力；可调式磁吸附模块设置在爬行机车架上，且设置在两个轮覆式行走机构之间。本发明通过轮覆式行走机构，实现无轨道、无导向爬行，能够在大中型平面或弧面焊接结构件表面运动，可垂直爬壁，在前进或后退的运动时均能进行焊接作业，实现大中型结构件的全位置焊接，可明显减少焊接辅助时间，生产效率高；通过可调式磁吸附模块来调节磁吸附力大小，可实现平板及大曲率弧板爬行，工作环境适应性高。
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公开(公告)号：CN114952085B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202110202836.X
申请日：2021-02-23
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种焊枪的清理方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：当获取到清理作业指令时，根据自动焊接设备的当前位置，调整自动焊接设备的激光发射器的发射角度；通过激光发射器发出激光光束；向自动清理设备发送移动指令；当检测到激光光束被遮挡时，向自动清理设备发送定位指令；向自动清理设备发送清理操作指令，以使自动清理设备对自动焊接设备的焊枪执行清理作业。本发明实施例提供的技术方案，在不改变自动焊接设备当前位置的前提下，实现了对焊枪的自动清理，提高了焊枪的清理效率，确保了焊枪的焊接质量，同时，在焊枪清理完成后，可在当前位置继续执行焊接任务，极大地提高了焊接的作业效率。
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公开(公告)号：CN114367774B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202111663958.5
申请日：2021-12-31
Applicant: 北京博清科技有限公司
IPC: B23K37/02
Abstract: 本发明涉及焊接技术领域，公开了一种角焊缝焊接设备，包括导向轨道和焊接装置，导向轨道至少包括转角轨道段，所述转角轨道段被配置为能够安装于待焊接件的阴角或阳角位置处，并与所述待焊接件的角焊缝相平行；焊接装置活动设置于所述导向轨道上，并能沿着所述导向轨道移动，以对所述角焊缝进行焊接。该角焊缝焊接设备包括导向轨道和焊接装置，导向轨道至少包括转角轨道段，转角轨道段能够安装于待焊接件的阴角或阳角位置处，并与待焊接件的角焊缝相平行，焊接装置活动设置于导向轨道上，并沿着导向轨道移动，以对角焊缝实现连续焊接，提高了焊接效率。
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公开(公告)号：CN117697092A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311599967.1
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国机械总院集团哈尔滨焊接研究所有限公司 , 郑州机械研究所有限公司 , 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明属于焊接加工技术领域，提供一种焊条电弧焊接过程能耗检测方法及其检测系统。获取空载能耗，其中空载能耗为各空载时段能耗之和；获取焊条电弧焊接过程能耗，其中焊条电弧焊接过程能耗为各焊接时段能耗之和；基于获取的空载能耗、焊条电弧焊接过程能耗得到焊条电弧焊接过程总能耗；基于焊条电弧焊接过程总能耗及焊条电弧焊合格焊件焊缝折合质量的折算系数，确定焊条电弧焊单位合格焊件焊缝质量可比能耗。本发明解决现有焊接过程能耗检测方法少，无法满足焊条电弧焊接制造企业能耗管理的关键环节和检测需求的技术问题。
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公开(公告)号：CN117548938A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311828474.0
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种爬行焊接机器人越障焊接的控制方法和控制装置，该方法包括：获取实时弧压值，在爬行焊接机器人处于第一目标位置且实时弧压值处于稳定状态的情况下，获取目标弧压值和第一标识信息；计算目标弧压值与实时弧压值的差值确定弧压值偏差；在第一标识信息为焊枪与基准平面重合的情况下，计算弧压值偏差和预设系数的乘积得到高度调整量并控制滑块；在第一标识信息为焊枪与基准平面不重合的情况下，获取第一目标角度，计算弧压值和预设系数的乘积得到位置调整量并根据第一目标角度将位置调整量分解为高度调整量和横向调整量并控制滑块。该方法解决了现有技术中缺乏一种爬行焊接机器人越障自动焊接的控制方法的问题。
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公开(公告)号：CN116061235A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211620713.9
申请日：2022-12-15
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本申请提供了一种图像采集设备的调整设备、焊接机器人系统及其控制方法，该调整设备包括：位置调节机构，其中，第一电机与第一传动组件的第一端连接，滑动组件的正面可滑动地安装在第一传动组件上；第一固定机构，第一端用于与图像采集设备连接；水平调节机构，其中，第二电机的第一端位于滑动组件的背面上，第二电机的第二端与固定件的第一端连接，固定件的第二端与第一固定机构的第一端转动连接；俯仰调节机构，其中，第三电机的第一端位于滑动组件的背面上，第三电机的第二端与移动组件的第一端连接，移动组件的第二端具有沿第一方向设置的轨道，第一固定机构的的第二端位于轨道中。本申请解决了焊接过程中，熔池相机需要人工调整的问题。
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公开(公告)号：CN115958275A
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202211736425.X
申请日：2022-12-30
Applicant: 北京博清科技有限公司
Abstract: 本发明属于储罐制造技术领域，公开了储罐自动化焊接工艺。包括：对储罐顶层的多个壁板进行组对安装形成环形的带板，相邻壁板之间保持预设间隙，并对壁板之间形成的立缝进行点焊连接；在带板的外侧布置至少两组沿带板的周向均匀布置的爬行焊接机器人，各组爬行焊接机器人从带板的外侧同时起弧对对应的立缝进行焊接，以实现单面焊双面成型；一组带板焊接完成后，将对应的带板向上移动预设距离，在焊接完成的带板的下侧组装多个壁板形成下一带板，各组爬行焊接机器人从带板的外侧同时起弧对相邻两组带板之间形成的环缝进行焊接；在焊接过程中对壁板的组对情况和焊接质量进行检测。该工艺能够提高焊接质量和焊接效率。
