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公开(公告)号：CN110006444B
公开(公告)日：2020-09-22
申请号：CN201910215637.5
申请日：2019-03-21
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于优化混合高斯模型的抗干扰视觉里程计构建方法，包括：读取采集连续视频帧序列图像，进行灰度化处理；对图像进行相似度判定，若结果为相似度较小则舍弃，直至判定结果为相似度较大；提取前n1帧相邻帧灰度图像中的特征点；对每个特征点建立混合高斯模型；利用混合高斯模型进行目标检测，得到有效特征点；将有效特征点作为初始数据，获得有效特征点在当前帧序列灰度图像中的位置坐标，获取后续帧灰度图像的有效特征点；将获得的相邻灰度图像间的有效特征点组成有效特征点对，估算相机的位置与运动轨迹；循环上述步骤，重新获取有效特征点并进行运动估计，直到所有的序列帧图像处理完毕，完成视觉里程计的构建。
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公开(公告)号：CN111368637A
公开(公告)日：2020-07-03
申请号：CN202010084190.5
申请日：2020-02-10
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
Abstract: 本发明提供了一种基于多掩模卷积神经网络的搬运机器人识别目标方法，包括：搭建多掩模卷积神经网络，并确定网络结构；选择网络优化器，使用PASCAL VOC数据集作为多掩模卷积神经网络的训练数据集，经过多掩模卷积神经网络模型充分训练，得到训练好的多掩模卷积神经网络；搬运机器人通过摄像头采集视频文件，然后将采集的视频文件逐帧转换为彩色图像，并对彩色图像统一尺寸大小；搬运机器人利用训练好的多掩模卷积神经网络对彩色图像中出现的目标生成目标的坐标位置和目标类别，同时生成实例掩模，从而完成目标的识别。本发明具有识别速度快、识别准确率高的优点。
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公开(公告)号：CN111309008A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010099323.6
申请日：2020-02-18
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种基于色彩识别的移动机器人导航方法，包括：采集周围环境中辅助识别点标的彩色图像信息，对彩色图像进行颜色阈值、像素阈值和面积阈值处理，同时根据其他预设条件，确定环境是否存在阻碍运输的障碍物；解算出辅助识别点标和环境中阻碍运输的障碍物的位置信息；根据辅助识别点标的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案，保证运输过程的及时、平稳；根据障碍物的位置信息，确定移动机器人在进行运输作业时的运动控制方案。若出现位置信息传输中断，将自动切换到特定的运动控制方案保证移动机器人的正常工作，实现移动机器人自动并且稳定地完成运输任务。
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公开(公告)号：CN110524540A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910802060.8
申请日：2019-08-28
Applicant: 南京师范大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机械臂系统的自适应容错抗干扰的控制方法；包括以下步骤：步骤1，建立一种较机械臂系统更一般的具有未知参数和不匹配扰动的非线性系统；步骤2，针对未知的不匹配扰动，设计了一个扰动观测器；步骤3，针对非线性系统，并根据扰动观测器估计的扰动以及机械臂的执行器发生的故障，设计自适应控制器，并对自适应控制器进行稳定性分析。本发明通过引入功率积分器技术，提出了一种新的自适应控制方案；针对执行器卡住等不确定执行器故障，提出了一种新的容错控制方法；并且本发明所设计的自适应控制器可以保证闭环系统的输入到状态稳定。
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公开(公告)号：CN110263836A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910510060.0
申请日：2019-06-13
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多特征卷积神经网络的不良驾驶状态识别方法，包括：采集车载智能手机惯性传感器数据，进行预处理，得到源数据集；将源数据集划分成一个个的数据单元，对每一个数据单元进行统计学特征提取，并打上标签制成数据集，命名为特征数据集；搭建多特征卷积神经网络，选择合适的网络参数与优化器，并使用源数据集与特征数据集对多特征卷积神经网络进行充分训练，得到训练好的多特征卷积神经网络模型；使用训练好的多特征卷积神经网络模型对车载手机惯性传感器数据进行分类，从而实现对汽车当前驾驶状态的识别，判断汽车当前驾驶状态是否为不良驾驶状态，并在后台进行数据记录与处理。本发明具有运算速度快、识别率高、抗环境干扰能力强的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110263663A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910455869.8
申请日：2019-05-29
Applicant: 南京师范大学 , 南京智能高端装备产业研究院有限公司
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种基于多维面部特征的驾驶员多级疲劳度识别方法，包括：步骤1：采集连续视频帧序列图像，判断是否有人脸在图像中。如果检测出有人脸在图像区域，则将人脸部分图像单独截取出来作为人脸检测图像转到下一步进行处理；否则读取下一帧图像重新进行判断。步骤2：提取人脸特征点，并记录每一个特征点在图像中的位置坐标。步骤3：计算多维面部特征；步骤4、对面部状态做出判断，面部状态包括：是否在打瞌睡、是否在打哈欠、是否在低头和是否在转头。步骤5、融合多维面部特征和面部状态，计算K帧内疲劳度评估值，根据疲劳度评估值将疲劳度识别为正常、轻度疲劳、中度疲劳和重度疲劳四个等级，完成驾驶员多级疲劳度识别功能。
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公开(公告)号：CN108168548A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810149228.5
申请日：2018-02-13
Applicant: 南京师范大学
Abstract: 本发明公开了一种通过机器学习算法与模型辅助的行人惯性导航系统和方法，属于惯性与组合导航领域，以及人工智能领域。该方法通过安装于人体足部的惯性/地磁传感器组件，以及集中或分布式安装于人体其他部位的传感器组件识别人体不同类型的步态特征。自适应地采用不同的机器学习算法与模型对足部与其他部位的传感器信息进行训练，实现通过其他部位传感器信息模拟足部惯性传感器信息的目的，从而可对行人导航系统进行实时故障检测，并且可在足部惯性传感器出现超量程前的一个步态周期以内进行预报，再基于模拟生成的一种或多种虚拟足部惯性传感器信息，通过系统重构原理构建行人导航系统，实现故障与超量程情况下的惯性行人导航功能。
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公开(公告)号：CN106780426A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201610839437.3
申请日：2016-09-21
Applicant: 南京师范大学 , 南京宝岩自动化有限公司
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T2207/10024 , G06T2207/30141 , G06T2207/30152
Abstract: 本发明公开了一种基于色彩特征模型的集成电路板多形态焊点定位方法，该方法实现对集成电路板上的各种形态焊点目标的定位功能，从而为集成电路板喷涂绝缘材料设备提供视觉定位信息。首先，采用工业相机采集集成电路板的彩色图像，图像中焊点部分为银色，其余部分是以绿色的背景为主，包括白色的文字与线条、黑色的镂空，将图像按颜色分为焊点部分、背景部分、白色部分与黑色部分；然后，根据彩色图像的色彩特征建立色彩特征模型，提取色度区间特征与色差特征；最后，采用色彩特征模型实现集成电路板的多形态焊点定位。
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公开(公告)号：CN218487220U
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202221935282.0
申请日：2022-07-26
Applicant: 南京师范大学 , 南京中科煜宸激光技术有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种基于工业机器人的金属增材与减材复合制造系统，包括工作台、设置于工作台上的第一滑轨和第二滑轨、配合设置于第一滑轨上的立柱单元、配合设置于立柱单元上的六轴机器人单元、设置于六轴机器人单元上的激光电弧增材单元和铣削减材单元、配合设置于第二滑轨上的旋转式工作平台，所述立柱单元上设置有升降机构，所述六轴机器人单元连接在升降机构上用于实现升降运动，所述旋转式工作平台用于放置基板。本实用新型可实现增减材加工一体化，具有高自由度，解决了增减材加工精度低，加工大型器件困难的问题，且能够避免增减材单元的相互影响和破坏，保证了增材与减材的顺利进行。
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公开(公告)号：CN212471529U
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202020378646.4
申请日：2020-03-23
Applicant: 南京智能高端装备产业研究院有限公司 , 南京师范大学
IPC: B25J13/00
Abstract: 本实用新型公开了一种基于arduino单片机的机械臂控制箱，包括箱体，基于arduino的控制模块，供电设备和步进电机驱动器。所述箱体的箱盖的一侧和箱本体铰接。所述基于arduino的控制模块用于控制步进电机。所述步进电机驱动器将基于arduino的控制模块的控制信号放大驱动步进电机带动机械臂。本实用新型用于控制基于arduino和步进电机的多轴机械臂，解决了上位机与机械臂的短距离通讯问题，提高了机械臂使用过程中的普适性，具有集成化程度高，普适性好，价格低廉等优点，同时具备一定的可扩展性，便于二次开发。
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