公开(公告)号：CN204329975U

公开(公告)日：2015-05-13

申请号：CN201420695742.6

申请日：2014-11-19

Applicant: 中国计量学院 ,  杭州市质量技术监督检测院

Inventor： 柳顺兵 ,  李青 ,  沈斌 ,  厉志飞 ,  陈兆波 ,  刘春学

IPC: G01C21/16

Abstract: 本实用新型公开了一种基于惯性检测的激光跟踪仪靶球定位装置。激光跟踪仪与主控模块连接，靶球初始位姿检测模块与主控模块连接，靶球相对位姿检测模块通过无线与无线接收模块连接，无线接收模块与主控模块连接，固定靶球座固定安装在跟踪底座上，其与激光跟踪仪之间的相对固定位姿信息输入到主控模块，靶球相对位姿检测模块固定安装在靶球内部，靶球初始安装在固定靶球座上，运动轨迹检测时通过移动靶球座安装在机器人本体的末端法兰上。本实用新型能够克服人工引光的不足，可实现断光续接功能，亦可实现对难测点或者遮挡位置的测量，提高激光跟踪仪引光效率和测量自动化程度；同时也减小了纯惯性测量长时间未校准，因误差累积而漂移严重问题。

公开(公告)号：CN203579679U

公开(公告)日：2014-05-07

申请号：CN201320613880.0

申请日：2013-09-30

Applicant: 中国计量学院

Inventor： 王斌锐 ,  骆浩华 ,  李青 ,  金英连

IPC: B25J17/00

Abstract: 本实用新型属于仿生机构设计领域，涉及一种气动肌肉驱动的变转轴仿生关节。它解决了现有技术设计不够合理等技术问题。包括筒身，筒身上侧固设有上法兰，筒身一侧穿设有第一柔性连杆组件，另一侧穿设有第二柔性连杆组件，筒身下侧穿设有第三柔性连杆组件，筒身内上侧设有弹性件，筒身内设有具有内凹侧边弧形的曲线边缘转盘，曲线边缘转盘上固连有摆动杆，摆动杆下端位于筒身外且固连安装板，安装板上固连有下法兰。优点在于：设计合理，结构简单，机构调解灵活，通用性强，柔性连接组件使得仿生关节柔顺性好，抖动小，滑轮组件使得关节摆角范围大，负载能力强，摆动杆在相关结构的约束下，摆动过程更加仿生，工作性能更好。