公开(公告)号：CN118332501A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410532049.5

申请日：2024-04-29

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠飞 ,  石建萍 ,  武伟 ,  马璁 ,  刘凯 ,  杨睿宁 ,  金鑫 ,  靳少杰 ,  高瑾

IPC: G06F18/25 ,  G06F18/2323 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明提供了一种基于聚类与图优化的多传感器感知信息后融合方法及装置，该方法包括：步骤S1：基于全局信息将多传感器采集的每条轨迹中当前帧的信息通过Affinity Propagation聚类算法实现多传感器感知信息的初步融合分组；步骤S2：根据初步融合分组基于满足先验的约束条件构建无边的K‑分图；步骤S3：使用二叉决策树算法对无边K‑分图进行图优化，完成去连接，获得最小代价连通子图；步骤S4：将基于局部信息的最小代价连通子图中每个目标的轨迹映射到全局中，实现多传感器感知信息最终融合。以解现有融合技术中存在的融合后的感知信息的鲁棒性与准确性差的问题。

公开(公告)号：CN118470273A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410556613.7

申请日：2024-05-07

Applicant: 长安大学

Inventor： 惠飞 ,  石建萍 ,  武伟 ,  马璁 ,  刘凯 ,  靳少杰 ,  杨睿宁 ,  金鑫 ,  高瑾

IPC: G06T19/20 ,  G06T17/20 ,  G06T17/10

Abstract: 本发明公开了路侧场景的点云偏角矫正方法及装置，该方法包括：步骤S1、将地面点云数据进行网格化，生成地面点云数据的三维立柱空间；步骤S2、选取每个三维立柱空间内z轴值最小点作为点云候选点；步骤S3、根据点云候选点拟合出地面的平面方程；步骤S4、根据候选点距离平面的距离，过滤掉距离阈值的点云候选点，保留符合距离阈值的点云候选点；步骤S5、计算拟合出的平面方程的法向量与实际坐标系下直向上轴的偏角，并通过符合距离阈值的点云候选点对偏角进行点云偏角矫正。以解如何现有的路侧矫正方法中，由于存在姿态不同所导致的倾斜角度不同会直接影响到三维感知模型的感知精度，甚至导致三维感知模型完全不工作的问题。